Шасі робокара

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в автоматических устройствах транспортирования изделий, преимущественно в гибких производственных комплексах. Известна транспортная тележка С4234 [1], содержащая раму, размещенную на двух мостах со смонтированными на них парами колес, один из которых снабжен приводом поворота, и систему управления. При этом один из мостов соединен с рамой жестко, а другой - шарнирно. Недостатком указанного устройства является большой радиус поворота (обеспечивается только ограниченный угол поворота управляемых колес), так как один мост выполнен шарнирно соединенным с рамой, а второй жестко с ней связан. Это снижает маневренность устройства и ограничивает область его использования в случаях ориентированного входа и выхода в затрудненные рабочие пространства ГПС, ориентированного подхода к привальным поверхностям оборудования в стесненных пространствах и т.п. В основу изобретения поставлена задача создания такого транспортного устройства - шасси робокара, в котором путем механического соединения обеих мостов посредством связей предлагаемой конструкции, и расположения относительно продольной оси рамы, а также шарнирного соединения обеих мостов с рамой обеспечиваются следующие режимы работы: поворот как с большим, так и с уменьшенным радиусом поворота (путем оппозитного поворота мостов), а также боковое движение (путем синхронного поворота мостов), что повышает маневренность устройства. Поставленная задача решается тем, что в шасси робокара, содержащем раму, размещенную на двух мостах со смонтированными на них парами колес, один из которых снабжен приводом поворота, и систему управления, согласно изобретению, мосты механически соединены между собой связями, одна из которых расположена параллельно продольной оси рамы, а другая - диагонально к ней; каждая связь состоит из двух частей, снабженных соединенными с системой управления фиксирующими элементами, выполненными с возможностью взаимодействия между собой; оба моста соединены с рамой шарнирно, а рама и неприводной мост также снабжены упомянутым фиксирующим элементом. По сравнению с известными из уровня техники устройствами предлагаемое обеспечивает ориентированный вход и выход в затрудненные рабочие пространства ГПС, а также ориентированный подход к привальным поверхностям технологического оборудования в стесненных пространствах, т.е. повышается его маневренность и расширяется область применения. При этом используется только один привод поворота. На фиг. 1 изображена принципиальная кинематическая схема; на фиг. 2 - штанга телескопическая; на фиг. 3 - схема движения в режиме обычного поворота; на фиг. 4 - то же, в режиме уменьшенного радиуса поворота; на фиг. 5 - в режиме бокового перемещения); на фиг. 6-траектория движения в стесненном пространстве. Шасси робокара состоит из рамы 1, на которую устанавливают груз 2 (фиг. 1) для размещения рабочих или вспомогательных органов, установленной на двух мостах -переднем 3 и заднем 4, на которых посредством буксовых узлов 5 смонтированы пары колес 6, 7. Причем колеса 6 выполнены с возможностью свободного вращения, а колеса 7 соединены с электродвигателями 8 посредством редукторов 9. Передний 3 и задний 4 мосты соединены с рамой 1 шарнирно посредством шкворней 10 (обеспечивающих движения А). Передний 3 и задний 4 мосты механически соединены между собой двумя связями, выполненными, например, в виде телескопических штанг 11, 12, снабженных фиксирующими элементами 13. Последние выполнены в виде закрепленной на полуштанге 14 катушки, в которой смонтирован подпружиненный фиксатор 15. Фиксатор 15 выполнен с возможностью взаимодействия с отверстиями, выполненными на второй полуштанге 16. Штанги 11, 12 смонтированы на переднем 3 и заднем 4 мостах посредством шкворней 17, 18 и 19 таким образом, что штанга 11 расположена параллельно продольной оси рамы 1, а штанга 12 - диагонально к ней. При этом расстояния Г между шкворнями 10 и 17, 18 и I" между шкворнями 10 и 19 равны между собой. На раме 1 также смонтирован привод поворота 20, связанный с передним мостом 3 посредством рычажной передачи 21. При этом рама 1 и неприводной мост 4 также снабжены фиксирующим элементом, выполненными аналогично фиксирующим элементам штанг 12, 13, фиксатор 22 которого закреплен на раме 1 и выполнен с возможностью взаимодействия с отверстием 23, выполненном на мосту 4, На раме 1 дополнительно смонтированы пары колес 24, установленные на поворотных осях 25, Шасси снабжено системой управления (на чертеже не обозначена). Устройство работает следующим образом. В исходном положении мосты 3, 4 расположены параллельно друг другу и перпендикулярно продольной оси 00 рамы 1. В этом положении фиксатор 22 взаимодействует с отверстием 23, предотвращая возможность самопроизвольного поворота моста 4. Фиксаторы 15 взаимодействуют с отверстиями полуштанг 11, 12, лишая их возможности изменять свою длину. В зависимости от траектории движения возможны три режима движения; поворот одного моста при неподвижном втором, оппозитный или синхронный поворот мостов, при котором реализуется либо поворот устройства с малым радиусом, либо боковое движение. В первом случае (фиг. 3) при повороте шасси робокара с помощью одного моста 3 от системы управления подается сигнал на расфиксацию фиксирующих элементов 13 на штангах 11,12, а фиксирующие элементы 22, 23 удерживают мост 4 от произвольного поворота. При этом штанги 11,12 получают возможность движения Б и при повороте моста 3 от привода 20 не передают движение на мост 4. Радиус поворота при этом равен R'. Во втором случае (фиг. 4) от системы управления подается сигнал на расфиксацию фиксирующих элементов 22,23, а также фиксирующего элемента 13 штанги 11, При этом штанга 11 получает движение Б, а штанга 12 остается жесткой (фиксатор 15 лишает возможности движения Б полуштанг 14, 16). После подачи сигнала управления на привод поворота 20 последней через рычажную передачу 21 передает движение на мост 3. который совершает поворот, одновременно воздействуя на мост 4 через жесткую диагональную штангу 12, т.е. мосты 3, 4 совершают оппозитный поворот на угол а уменьшенного радиуса поворота R". При этом колеса 25 самоустанавливаются и обеспечивают устойчивость. В третьем случае (фиг. 5) боковое движение осуществляется следующим образом: в исходном положении расфиксируется фиксирующий элемент 22 моста 4, а также фиксирующий элемент 15 штанги 12. При этом штанга 11 остается жесткой. При повороте моста 3 штанга 12 получает возможность совершать движение Б, а штанга 11, взаимодействуя с мостами 3 и 4, передает движение поворота от моста 3 к мосту 4, поворачивая последний в ту же сторону и на тот же угол. В этом случае устройство совершает боковое движение, перемещаясь под углом 90 -а. к продольной оси рамы 1. Устойчивость также обеспечивается колесами 25.