Спосіб керування вантажним візком з вантажем на гнучкому підвісі

Спосіб керування вантажним візком з вантажем на гнучкому підвісі, що включає вимірювання довжини підвісу вантажозахватного пристрою, розгін вантажного візка з маневруванням для гасіння коливань вантажозахватного органу до досягнення номінальної швидкості з прискоренням , яке C2 2 (19) 1 3 зусиллям, тобто створюючи потрібний момент на валу двигуна. В результаті переміщення, швидкості, прискорення і сили, що діють на візок і вантаж, будуть однакові. На Фіг.1 представлені графіки зміни переміщень візка xвіз і вантажу хван, на Фіг.2 - графіки зміни швидкостей візка vвіз і вантажу vван, на Фіг.3 графіки зміни прискорень візка авіз і вантажу аван, на Фіг.4 - графік моменту на валу електродвигуна вантажного візка (всі представлені графіки побудовані за умов vh=2m/c, 1=5m). Максимальне прискорення візка під час пуску, або гальмування не повинно перевищувати максимально допустимого значення: (1) амах амах. доп., де амах - максимальне значення прискорення вантажного візка, м/с2; vвіз 1 92617 4 амах.доп.. - максимальне допустиме значення прискорення, більше якого приводні колеса вантажного візка ковзають (буксують) по балці, м/с2 (див. кн. Александров М.П. Подъемнотранспортные машины. - М.: Высшая школа, 1985. - 520с.). Визначивши максимальне значення прискорення знаходять час розгону візка за формулою: t1 м/с; aвіз 1 (2) t1 - час розгону візка, с; g - прискорення вільного падіння, м/с2; 1 - довжина гнучкого підвісу, м. Зміну швидкості вантажного візка під час розгону можна описати за формулою: (3) - ККД редуктора привода візка; u - передаточне число редуктора; Fо - опір переміщенню візка, Н. Прискорення вантажу під час розгону візка змінюється за такою залежністю: аван=-60 t 6 t6vH + 180 t 5 t5vH-180 t 4 t4vH+ 1 1 1 (5) 3 t3 v . +60 t H 1 Формула для прискорення вантажного візка під час розгону вантажного 60t 6t 6vн 180t 5t5vн 180t 4t 4vн 60t 3t3vн 1 1 1 1 6t3v 5 t 2v 4tv 3 1200t н 2160t1 н 1080t1 н 120t1 tv н 1 , g Таким чином, для усунення коливань вантажу необхідно керувати швидкістю обертання вала приводного електродвигуна (швидкістю візка), а також моментом на валу електродвигуна, тобто 120v н 1 , амах g де vH - номінальна швидкість вантажного візка, 10t 6t 6vн 36t 5t5vн 45t 4t 4vн 40t 3t3vн 1 1 1 1 6t 4v 5t3v 4t 2v 120t 3tv 300t н 720t1 н 540t1 н н 1 1 , g де t - поточний час, с. Приведений до валу двигуна момент при розгоні візка визначається за формулою: d mвізавіз mванаван Fо (4) 2, дв u де авіз- прискорення візка під час пуску, м/с2; аван- прискорення вантажу під час пуску, м/с2; mвіз - маса вантажного візка, кг; mван - маса вантажу, кг; d - діаметр колеса візка, м; 3 (6) формувати штучну механічну характеристику приводного двигуна. Формувати потрібну механічну характеристику двигуна візка можливо з допомогою частотного перетворювача. 5 92617 6 7 Комп’ютерна верстка М. Ломалова 92617 8 Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601