Пристрій для обмеження розгойдувань вантажу, підвішеного до візка крана

Пристрій для обмеження розгойдувань вантажу, підвішеного до візка крана, що містить електропривід візка, датчик ваги вантажу, регулятор швидкості візка, джерело постійної напруги, який відрізняється тим, що обладнаний датчиком довжини каната, який підключений до першого входу блока-формувача часу розгону візка, з можливістю надходження на його другий вхід сигналу від блока-формувача номінальної швидкості візка, таймером, приєднаним до блока формування швидкості вантажу і до трьох 3 моменту електропривода під'єднаний до третього входу блока-формувача штучної механічної характеристики електропривода візка, вихід останнього з'єднаний з керуючим входом регулятора швидкості візка з можливістю керування кутовою швидкістю електроприводу візка та моментом на його вала. На Фіг. представлена функціональна схема пропонованого пристрою. На вантажному візку 1 встановлений датчик довжини каната 2, сигнал від якого надходить на перший вхід блока-формувача часу розгону візка 3, на другий вхід цього блока поступає сигнал від блока-формувача номінальної швидкості візка 4. У блоці-формувачі часу розгону візка 3 відбувається формування часу розгону візка, який надходить на перший вхід блока формування швидкості вантажу 5, другий вхід цього блока під'єднаний до таймера 6, а третій - до блока-формувача номінальної швидкості візка 4. Вихід блока 5 поєднаний з першим входом блока формування швидкості візка 9, а також через диференціатори 7 та 8 - з другим його входом, на третій вхід блока 9 поєднаний вхід датчика довжини канату 2. Вихід блока 9 через третій диференціатор 10 з'єднаний з блокомформувачем моменту електроприводу візка 11. Другий вхід блока 11 поєднаний з джерелом постійної напруги 13, третій вхід - з першим диференціатором 7, а четвертий вхід - з датчиком ваги вантажу 12. Виходи блоків 3, 9 та блока 11 сполучені з входами блока-формувача штучної механічної характеристики електроприводу візка 14. Вихід цього блока з'єднаний з керуючим входом регулятора швидкості візка 15, який керує роботою електропривода візка 16. Пристрій працює наступним чином. У блоці 3, на який надходять сигнали від блока-формувача номінальної швидкості візка 4 та датчика довжини канату 2 відбувається порівняння максимального прискорення візка під час пуску з критичним значенням для уникнення пробуксовування коліс візка по монорельсу і на основі цього формується час розгону візка. Сформований сигнал часу пуску візка t1 сигнали з таймера 6 та сигнал блока формування номінальної швидкості візка 4 надходять на блока формування швидкості вантажу 5, вихідний сигнал якого змінюється за такою залежністю: vван=-10t1-6t6vн+36t1-5t5vн-45t1-4t4vн+40t1-3t3vн, де vн - номінальна швидкість вантажного візка, м/с; t1 - час розгону візка, с; де t - поточний час, с Сигнал з блока 5 надходить на перший вхід блока формування швидкості візка 9, а також через диференціатори 7 та 8 на другий його вхід, на третій вхід блока 9 надходить сигнал з датчика довжини канату 2. З отриманих сигналів у блоці швидкості вантажного візка: I .. Vвіз=Vван+ V ван g де l - довжина канату, м; g - прискорення вільного падіння, м/с2. 30454 4 З сигналів блока 9, джерела постійної напруги 13, величина якої пропорційна масі візка, сигналу з виходу першого диференціатора 7, а також сигнала датчика 12 відбувається формування величини крутного моменту електроприводу візка за такою формулою: . . æ dö ç m віз v віз + m ван v ван + F0 × ÷ ç 2÷ ø М дв = è u ×h . де v віз - прискорення візка під час пуску, м/с2; . v ван - прискорення вантажу під час пуску, м/с2; m віз - маса вантажного візка, кг; m ван - маса вантажу, кг; d - діаметр колеса візка, м; h - ККД редуктора привода візка; u - передаточне число редуктора; F0 - опір переміщенню візка, Н. Сигнали з блока 3, блока 9 та блока 11 надходять на входи блока-формувача штучної механічної характеристики приводу візка 14. Вихідний сигнал цього блока, який надходить на регулятор швидкості візка 15, буде в кожний момент часу визначати швидкість та момент електропривода візка 16, а отже і швидкість візка та момент, який прикладений до його коліс під час пуску. Формули (2), (3) отримані на основі диференціального рівняння руху вантажу закріпленого на канаті та диференціального рівняння руху вантажного візка відповідно. Пропонований пристрій усуває коливання вантажу на протязі пуску або гальмування візка, отже в період усталеного руху і в кінці робочого циклу крана коливання вантажу будуть відсутні. (1) (2)