Маніпулятор

Маніпулятор, який має основу з силовим циліндром та захоплювач руки робота, який відрізняється тим, що він обладнаний кривошипношатунним механізмом, ланки якого шарнірно закріплені до штока корпусу силового циліндра кулісою, яка оснащена розмічальними штифтами. Корисна модель відноситься до робототехніки і може бути використана в роботах, які потребують точного переміщення робочого органу (маніпулятора) по траєкторії полізомальних кривих. Відомий маніпулятор для виконання навантажувально-розвантажувальних робіт, зв'язаних з переміщенням робочого органу по прямолінійним траєкторіям, який містіть основу, пантограф, силовий циліндр, шток якого шарнірно з'єднаний з однією з двох бокових ланок пантографа, а також захватний пристрій [див. Авт. свид. №1514601 М. кл. B25J1/08; 11/00; бюл. №38, 15.10.89]. Недоліком цього маніпулятора є вузький діапазон переміщення робочого органу (тільки по прямолінійній траєкторії). Задачею корисної моделі є розширення робочої зони при забезпеченні полізомальних траєкторій переміщення захватного пристрою. Зазначена задача розв'язується тим, що маніпулятор, обладнаний основою з силовим циліндром, кривошипно-шатунним механізмом, ланки якого закріпляються шарнірно до штоку корпусу силового циліндра кулісою, яка забезпечена розміточними штифтами (Мі, ... Ms), або інструментами (газовим різаком, шліфувальним кругом і таке інше), а також захоплювачем руки робота (М 4 , М5). На Фіг. приведена кінематична схема маніпулятора. Маніпулятор містіть основу 1, на якій жорстко встановлено силовий циліндр 2, до якого шарнірами О і В кріпиться кривошипно-шатунний механізм З (ОАВ), одна ланка АВ якого зв'язана шарніром В, а друга ланка ОА шарніром N з кулісою 4, яка несе розміточні штифти Мі, ... Ms, або інструментами (газові різаки, шліфувальні круги і таке інше), а також захоплювач руки робота ( Ц та Ms). № Маніпулятор працює таким чином При висуванні штока силового циліндра 2 захоплюванний пристрій (М 4 , М5), а також розміточні штифти (Мт, Мг, М3) куліси переміщуються по траєкторіям полізомальних кривих: 2ап n 2 l 2 +4(1-n)x 2 Де для забезпечення траєкторії захоплювання по полізомальним кривим співвідношення розмірів ланок маніпулятора таке: ОА=АВ=а; ON=na; AN=(1-n)a; BM,=I1. Маніпулятор можна ефективно використати в конструкції робота, де інструмент або зхват переміщується по полізомальним кривим. ю о> О) 9564 Комп'ютерна верстка Д. Шеверун Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП "Український інститут промислової власності", вул. Глазунова, 1, м. Київ - 42, 01601