Система стабілізації бокового каналу безпілотного літального апарата

Система стабілізації бокового каналу безпілотного літального апарата, що містить перший та другий порівнювальні пристрої, електронні ключі, сервопривід, вихід якого з'єднаний з входом об'єкта керування, а вхід - з виходом першого блока формування керуючих сигналів, датчик кута та 3 36498 виходом нормуючого підсилювача через електронний ключ, а вихід - з входом сервоприводу, блоки підстройки нулів операційних підсилювачів, виходи яких з'єднані з нормуючими підсилювачами, другим порівнювальним пристроєм та першим і другим блоками формування керуючої напруги. Сутність корисної моделі пояснюється кресленням, де на Фіг. зображена загальна блок-схема запропонованої системи стабілізації бокового каналу безпілотного літального апарата. Система стабілізації бокового каналу безпілотного літального апарата містить: об'єкт керування 2, що має в своєму складі блок датчиків кутів 4, блок датчиків кутови х швидкостей 5, блок датчиків кутів відхилення елеронів та керма напрямку 3, виходи яких з'єднані з входами першого, другого і третього нормуючих підсилювачів (7, 9, 11) і першого, другого блоків формування керуючої напруги (18, 21) відповідно; виходи відповідних блоків підстройки нулів операційних підсилювачів (6, 8, 10, 13, 17, 20) з'єднані з блоками (7, 9, 11, 14, 18, 21); вихід першого нормуючого підсилювача 7 з'єднаний з входом першого порівнювального пристрою 12; вихід першого порівнювального пристрою 12 з'єднаний з входом другого порівнювального пристрою 14; вихід др угого порівнювального пристрою 14 з'єднаний з входом першого блоку формування керуючої напруги 21 через перший ключ 19, а вихід блоку 21 з'єднаний з блоком сервоприводів 1, що входить до складу об'єкта керування 2; перший вхід першого блоку формування керуючої напруги 21 з'єднаний з виходом блоку датчиків кутів відхилення елеронів та керма напрямку 3, а другий вхід - з виходом блоку датчиків кутової швидкості 5 через третій нормуючий підсилювач 11 та третій ключ 15; вхід блоку формування керуючої напруги 18 з'єднаний з виходом блоку датчиків кутової швидкості 5 через третій нормуючий підсилювач 11 та другий ключ 16; вихід другого блоку формування керуючої напруги 18 з'єднаний з входом блоку сервоприводу 1. Система стабілізації бокового каналу безпілотного літального апарата працює таким чином: під час польоту на перший вхід порівнювального пристрою 12 подається сигнал про задане значення кута крену, який порівнюється з сигналом дійсного значення кута крену, що вимірюється блоком дат 4 ків кутів 4 та подається через нормуючий підсилювач 7 на другий вхід порівнювального пристрою 12. Якщо між цими сигналами є різниця, то сигнал передається на порівнювальний пристрій 14. Сигнал про кутову швидкість крену поступає від блоку датчиків кутових швидкостей 5 на підсилювач 9, а далі - на другий вхід порівнювального пристрою 14 для забезпечення демпфірування пружних коливань корпуса літального апарата під час польоту. Сигнал з виходу порівнювального пристрою 14 через ключ 19 поступає на вхід блоку формування керуючої напруги 21, на який також приходить сигнал від блоку датчиків кутів відхилення елероні та керма напрямку 3 про заданий кут відхилення елеронів та сигнал перехресного зв'язку від блоку датчиків кутової швидкості 5 через нормуючий підсилювач 11 та ключ 15. Якщо ключ 15 вимкнений, то сигнал перехресного зв'язку не поступає до блоку формування керуючої напруги 21 і тоді реалізується закон керування лише по крену. Керуючий сигнал подається на блок сервоприводів 1, який перетворює сигнали керування у відповідні переміщення елеронів, які подаються на об'єкт керування 2. Для керування кермом напрямку керуючий сигнал формується другим блоком формування керуючої напруги 18 на основі інформації про дійсне значення кутової швидкості курсу, котра поступає від об'єкта керування 2 через блок датчиків кутової швидкості 5 через нормуючий підсилювач 11 та ключ 16, а також про необхідне значення кута відхилення керма напрямку, яка поступає від блоку датчиків кутів відхилення елероні та керма напрямку 3. Сигнал виходу другого блоку формування керуючої напруги 18 поступає на блок сервоприводів 1, що входить до складу об'єкта керування 2. Нормуючі підсилювачі (7, 9, 11), порівнювальні пристрої (12, 14) та блоки формування керуючої напруги (18, 21) побудовані на операційних підсилювачах, нулі котрих можна підстроїти за допомогою відповідних блоків підстройки нулів операційних підсилювачів (6, 8, 10, 13, 17, 20). Таким чином, система забезпечує підвищення точності керування положенням безпілотного літального апарата в боковому каналі руху та підвищення стійкості бокового руху. 5 Комп’ютерна в ерстка М. Ломалова 36498 6 Підписне Тираж 28 прим. Міністерство осв іт и і науки України Держав ний департамент інтелектуальної в ласності, вул. Урицького, 45, м. Київ , МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислов ої в ласності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601