Спосіб автоматичного керування об’єктом

Спосіб автоматичного керування об'єктом, згідно з яким формують сигнал керувальної дії, пропорційний сумі абсолютних значень сигналів розгалуження і швидкості розгалуження, фіксують і запам'ятовують величину сигналу розгалуження і величину сигналу швидкості розгалуження при нульовому значенні сигналу розгалуження, який 3 віссю "переміщення". При рівнянні х2=f(х1) і при dx x2  1 dt dx (х1 - переміщення, x 2  1 - швидкість) має dt місце співвідношення: x 1 t  dx1 f x1 x 1 t 0  де t0, t - початковий і поточний моменти часу відповідно [див. Емельянов С. В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, c. 64, 70]. Для об'єктів, математична модель яких мас вигляд диференціального рівняння другого порядку, форма фазової траєкторії на фазовій площині визначається параметрами моделі, тобто коефіцієнтами лівої частки диференціального рівняння, тому для одного класу об'єктів більш високу швидкодію має спосіб-аналог, а для іншого класу об'єктів більш високу швидкодію має спосіб-прототип. Для визначення більш ефективного по швидкодії способу для кожного класу об'єктів необхідно проводити порівняння способів по швидкодії в швидкому часі. В основу корисної моделі поставлене завдання удосконалення способу автоматичного керування інерційним об'єктом шляхом розширення функціональних можливостей за рахунок визначення алгоритму, що реалізує збільшення швидкодії способу при урахуванні форми фазової траєкторії на фазовій площині "швидкість розгалуження - розгалуження". Поставлене завдання вирішується тим, що у відомому способі автоматичного керування об'єктом, по якому формують сигнал керувальної дії пропорційний сумі абсолютних значень сигналів розгалуження і швидкості розгалуження, фіксують і запам'ятовують величину сигналу розгалуження і величину сигналу швидкості розгалуження при нульовому значенні сигналу розгалуження, згідно із корисною моделлю, формування сигналу керувальної дії проводять багатократно і в швидкому часі моделюванням "N" алгоритмів формування цих сигналів, а фіксацію із запам'ятовуванням величини сигналу розгалуження і величини сигналу швидкості розгалуження при нульовому значенні сигналу розгалуження здійснюють в кожному режимі при реалізації "режимів формування сигналів керувальної дії, потім проводять порівняння множини абсолютних значень сигналів швидкості розгалуження і при максимальному по абсолютному значенню сигналу швидкості розгалуження формують алгоритм сигналу керувальної дії. Застосування запропонованого способу автоматичного керування об'єктом разом з усіма суттєвими ознаками, включаючи відмінні, забезпечує розширення функціональних можливостей за рахунок збільшення швидкодії шляхом проведення нових технологічних операцій, що відповідають реалізації N режимів формування сигналу керувальної дії при одночасному моделюванні багатократно і в швидкому часі N алгоритмів формування сигналу керувальної дії, порівнянні абсолютних значень сигналів швидкості розгалуження при нуt  t0   64738 4 льовому значенні сигналу розгалуження і застосуванні такого алгоритму формування сигналу керувальної дії, який відповідає максимальному абсолютному значенню сигналу швидкості розгалуження при нульовому значенні сигналу розгалуження. Спосіб автоматичного керування об'єктом реалізують на підставі наступного алгоритму 1. Проводять моделювання при формуванні "М" режимів переміщення досліджу вальної коливальної системи багатократно і в "швидкому" часі, що відповідає N різним алгоритмам формування сигналів керувальної дії за рахунок початкового значення величини і швидкості розгалуження (величини сигналу розгалуження). 2. Фіксують і реєструють величини абсолютних значень N сигналів швидкості розгалуження при реалізації "N" режимів формування сигналів керувальної дії в моменти часу порівняння нульовому значенню величини сигналів розгалуження в кожному режимі. 3. Проводять порівняння множини абсолютних значень сигналів швидкості розгалуження і застосовують алгоритм формування такого сигналу керувальної дії, який відповідає максимальному по абсолютному значенню сигналу швидкості розгалуження при нульовому значенні сигналу розгалуження. Новим в реалізації способу автоматичного керування об'єктом є проведення операцій формування одночасно, багатократно і в "швидкому" часі N різних алгоритмів визначення сигналів керувальної дії, яким відповідають різні абсолютні значення сигналів швидкостей розгалуження при нульових значеннях сигналів розгалуження і вибору алгоритму формування сигналу керувальної дії, що відповідає максимальному абсолютному значенню сигналу швидкості розгалуження. Спосіб автоматичного керування об'єктом реалізують таким чином. 1. Установлюють випробуваний об'єкт на рухому платформу вібростенда електродинамічного типа при жорсткому з'єднанні з платформою (в вихідному стані платформа вібростенда урівноважена). 2. Застосовують N моделей, що відповідають N різним алгоритмам моделювання багатократно і в "швидкому" часі сигналів керувальної дії. 3. Формують на вібростенді сигнал керувальної дії за рахунок надходження скачка постійного струму в обмотку рухомої котушки збудження вібростендаю. 4. Одночасно при надходженні скачка постійного струму в обмотку рухомої котушки вібростенда на входи "Пуск" N моделей надходить сигнал "Пуск". На виходах N блоків моделювання різних алгоритмів формування сигналів керувальної дії фіксують і реєструють абсолютні значення сигналів швидкості розгалуження при порівнянні нульовому значенню сигналів розгалуження. 5. Проводять порівняння абсолютних значень сигналів швидкості розгалуження при нульових значеннях сигналів розгалуження, що формують на відповідних виходах N блоків моделювання. 5 6. Проводять вибір алгоритму формування сигналу керувальної дії для вібростенда, що відповідає максимальному абсолютному значенню сигналу швидкості розгалуження на виході відповідного блока моделювання. 7. При нульових значеннях сигналів швидкості розгалуження і розгалуження величину сигналу керувальної дії установлюють нульового рівня. Комп’ютерна верстка А. Крижанівський 64738 6 Таким чином, при використанні заявляємого способу автоматичного керування об'єктом за рахунок моделювання в "швидкому" часі і порівнянні по швидкодії різних способів, можливо забезпечити для кожного класу об'єктів застосування такого способу, що має більш високу швидкодію, а це, в свою чергу, дозволить розширити функціональні можливості і область застосування способу. Підписне Тираж 23 прим. Державна служба інтелектуальної власності України, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601