Спосіб автоматичного керування об’єктом

Спосіб автоматичного керування об'єктом, за яким формують сигнал керувальної дії, пропорційний сумі абсолютних значень сигналів розгалуження і швидкості розгалуження, аналізують знак сигналу розгалуження та формують знак сигналу керувальної дії протилежним за полярністю знаку сигналу розгалуження, фіксують і запам'ятовують 3 50477 момент часу, в який величина сигналу розгалуження дорівнює половині величини сигналу розгалуження в той момент часу, коли величина сигналу швидкості розгалуження дорівнює нульовому значенню, і в цей самий момент фіксують і запам'ятовують величину сигналу розгалуження. Застосування запропонованого способу автоматичного керування об'єктом разом з усіма суттєвими ознаками, включаючи відмінні, забезпечує розширення функціональних можливостей і галузі застосування за рахунок збільшення швидкодії (зменшення часового інтервалу наявності перехідного процесу) шляхом проведення нових операцій по реалізації алгоритму, що сприяє скороченню часового інтервалу наявності перехідного процесу. а1Х1(0)+а2Х2(0)=0, X1(0)=Х2(0)=0, де а1≠0, а1≠0 - постійні коефіцієнти. При умові (1) запам'ятовується нульове розгалуження Х1(0)=0, а сигнал керувальної дії дорівнює нульовому значенню. Нехай в деякий момент t0 часу, що прийнятий за початковий, формується початкове розгалуження Х10(t0)≠0, dX10 X 20 0. dt a1Х10+а2Х20≠0, Розробка нового алгоритму реалізації заявляемого способу базується на наступних теоретичних поясненнях. На Фіг.1 наведено фазовий портрет системи реалізації способу прототипу, на Фіг.2 наведено фазовий портрет системи при реалізації запропонованого способу. Розглянемо систему автоматичного керування об'єктом, що знаходиться в початковому стані, тобто коли величина розгалуження Х1 і швидкість розгалуження Х2 дорівнюють нулю, dX1 0 а саме: Х1(0)=0 і X 2 0 0. dt При цьому лінійна комбінація величини розгалуження і швидкості розгалуження дорівнюють нульовому значенню: (1) Припустимо, також, що X10>0, Х20>0 і на фазовій площині X2=f(Х1) початкове положення системи фіксують в першому квадранті. Лінійна комбінація Х10, Х20 в момент t0 часу має не нульове значення: (2) тому запам'ятовування сигналу керувальної дії не відбувається, а переміщення об'єкта має місце тільки під впливом початкових умов Х10, Х20. а1Х11(t1)+а2Х21(t1)=0, X 21 t1 4 dX 11 t1 . dt В нашому випадку Х11>0, Х210, а2>0) сигнал розгалуження і швидкості дорівнює нульовому значенню. U(t2)=U2=-(|X12|+|X22|). Сигнал U2 піддержуємо постійним до моменту t3 часу, в який значення розгалуження Х13 дорівнює нулю (Х13=0), а значення швидкості розгалуження із-за інерційносгі системи (об'єкта) не досяU3=-U2=(|Х12|+|Х22|). Величина сигналу керувальної дії дорівнює нулю. Таке переміщення об'єкта відбувається до моменту t1 часу, в який лінійна комбінація розгалуження і швидкості досягає нульового значення: (3) На фазовій площині для точки фазової траєкторії для моменту t2 часу Х12>0, Х220, а2>0. При виконанні умови (3) формується сигнал керувальної дії, що дорівнює величині: (4) гло нульового значення (Х23≠0, Х23