Пристрій для керування рухомими об’єктами

Пристрій для керування рухомими об'єктами, що містить стрижневу головку запису та розташовані співвісно двощілинну та однощілинну головки зчитування, перша з яких з'єднана через включені послідовно перший фазовий детектор та пороговий елемент з першим входом елемента І, а друга підключена через другий фазовий детектор до входів перших паралельних ланцюгів, складених із включених послідовно порогового елемента та елемента НІ та підключених виходами до другого та третього входів елемента І, вихід якого та входи паралельних ланцюгів з'єднані відповідно з першим та другим входами виконавчого блока, підключеного виходом до приводу, а також містить 3 тригерами, що дозволить завдяки виробленню сигналів точної зупинки рухомого об'єкта з ознакою напрямку його руху підвищити точність керування реверсивно керованих об'єктів. Поставлена задача досягається тим, що пристрій для керування рухомими об'єктами, що містить стрижневу головку запису та розташовані співвісно двощілинну та однощілинну головки зчитування, перша з яких з'єднана через включені послідовно перший фазовий детектор та пороговий елемент з першим входом елемента І, а друга підключена через другий фазовий детектор до входів перших паралельних ланцюгів, складених із включених послідовно порогового елемента та елемента НІ та підключених виходами до другого та третього входів елемента І, вихід якого та входи паралельних ланцюгів з'єднані відповідно з першим та другим входами виконавчого блока, підключеного виходом до приводу, а також містить додаткову однощілинну головку зчитування, встановлену співвісно з основною однощілинною головкою зчитування та перпендикулярно їй, при цьому третій фазовий детектор та другі паралельні ланцюги, складені зі включених послідовно порогового елемента та елемента НІ, причому вихід додаткової однощілинної головки зчитування підключений через третій фазовий детектор до третього входу виконавчого блока та входам других паралельних ланцюгів, виходи яких з'єднані з четвертим та п'ятим входами елемента І, другий, третій, четвертий та п'ятий елементи І, виходи яких приєднані до додаткових входів виконавчого блока, згідно корисної моделі, пристрій обладнано першим та другим тригерами, входи яких з'єднані з виходами порогових елементів першого та другого паралельних ланцюгів, а виходи - з другими входами другого, третього, четвертого та п'ятого елементів І, перші входи яких підключені до виходу основного елемента І. Суть корисної моделі пояснюється кресленням, де зображено пристрій для керування рухомими об'єктами (фіг. 1), що містить магнітоносій 1, головку запису 2, рухомий об'єкт ( на фігурі не показаний) із закріпленими на ньому однощілинними головками зчитування 3 та 4, співвісно з якими розташована двощілинна головка зчитування 5, фазові детектори 6-8, порогові елементи 9-13, елементи НІ 14-17, елемент І 18, виконавчий блок 19, підключений виходом до приводу 20, додаткові другий, третій, четвертий та п'ятий елементи І 2124 та перший та другий тригери 25 та 26. На фіг. 2 зображено діаграми роботи пристрою. Пристрій для керування рухомими об'єктами працює таким чином. Попередньо на носій 1 наносяться магнітні мітки за допомогою стрижневої головки запису 2. Конфігурація зовнішнього магнітного поля мітки, а саме вертикальні та горизонтальні складові напруженості вздовж осей х та у представлені на фіг 2 (епюри Нвх5, Нгх3, Нгу4 ). При русі об'єкта, на якому розташовані головки зчитування 3-5, в момент входження центра головок 61619 4 зчитування 3-5 в зону магнітної мітки на виходах двощілинної головки зчитування 5 з'являється сигнал, який через фазовий детектор 6 подається на пороговий елемент 9, який спрацьовує , а на виходах однощілинних головок зчитування 3 та 4 з'являються сигнали, які при перевищенні порога спрацювання ±5 через фазові детектори 7 та 8 подаються у виконавчий блок 19, в якому виробляються сигнали керування по двох координатах х та у (епюри Ліворуч х, Праворуч х, Уперед у, Назад у, фіг. 2). У момент збігу блока головок зчитування 3-5 з центром магнітної мітки сигнал з двощілинної головки зчитування 5 через фазовий детектор 6 та пороговий елемент 9 подається на перший вхід елемента І 18, а з однощілинних головок зчитування 3 та 4 сигнали не подаються, оскільки вони менші, ніж пороги спрацювання  порогових елементів 10-13, внаслідок чого з виходів елементів НІ 14-17 на другий-п'ятий входи елемента І 18 надходять імпульси, що призводить до включення цього елементу, який виробляє сигнали у вузькій зоні магнітної мітки (епюри u18x, u18y, фіг. 2). При русі у напрямку «Ліворуч» вздовж осі х об'єкта, на якому розташовані головки зчитування 3-5, у момент входження однощілинної головки зчитування 3 в зону магнітної мітки при досягненні порога спрацювання -  (точка а епюри Нгх3, фіг 2) вмикається пороговий елемент 10, який переводить перший тригер 25 в одиничний стан (епюра u25-1 , фіг. 2), який перемикається у нульовий стан при зміні полярності сигналу (точка b епюри Нгл3 фіг. 2). З виходу другого елемента І 21 сигнал точної зупинки з ознакою напрямку руху «Ліворуч» (епюра СТОПх Лів, фіг. 2) подається на додатковий вхід виконавчого блока 19. При русі у напрямку «Праворуч» вздовж осі х об'єкта у момент входження однощілинної головки зчитування 3 в зону магнітної мітки при досягненні порога спрацювання  ( точка с епюри Нгх3, фіг 2) вмикається пороговий елемент 11, який переводить перший тригер 25 у нульовий стан (епюра u25-2, фіг. 2), який перемикається в одиничний стан при зміні полярності сигналу (точка d епюри Hгх3 5 фіг. 2). З виходу третього елемента І 22 сигнал точної зупинки з ознакою напрямку руху «Праворуч» (епюра СТОПх Пр, фіг. 2) подається на додатковий вхід виконавчого блока 19. При русі керованого рухомого об'єкта у напрямках «Уперед» або «Назад» вздовж осі у, оскільки горизонтальна складова напруженості вздовж осі у Нгу4 має такий же характер, що й Нгх3, пристрій працює аналогічно. У цьому випадку сигнали виробляються однощілинної головкою зчитування 4, пороговими елементами 12 та 13, другим тригером 26 (епюри u26-1, u26-2), четвертим та п'ятим елементами І 23 та 24 (епюри СТОПу Уп, СТОПу Наз, фіг. 2). Запропонована корисна модель забезпечить високу точність наведення рухомих об'єктів. 5 61619 6 7 Комп’ютерна верстка Г. Паяльніков 61619 8 Підписне Тираж 23 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601