Захоплювальний пристрій

Захоплювальний пристрій, що містить корпус, виконаний з можливістю кріплення до торця маніпулятора і споряджений механізмом компенсації неточності взаємного розташування деталей з 35973 На фіг. 1 зображено загальний вигляд пристрою в розрізі, на фіг. 2 - складальний процес у випадку, якщо ексцентриситет Е буде меншим від суми радіальних розмірів фасок деталей, що складаються, на фіг. 3 - складальний процес у випадку, якщо ексцентриситет Е буде більшим від суми радіальних розмірів фасок деталей. Захоплювальний пристрій складається з корпуса 1, виконаного з можливістю кріплення до торця маніпулятора 2 (наприклад за допомогою різьбового з'єднання), і механізму компенсації неточності взаємного розташування деталей з віддаленим центром податливості , виконаного у вигляді зовнішнього 3 і внутрішнього 4 коаксіальних циліндрів, з'єднаних між собою перетинкою 5, виконаних з еластичного матеріалу. На внутрішньому циліндрі закріплено металевий стакан 6, циліндрична порожнина і тіло якого закінчуються конічним скосом всередину, тобто, між внутрішньою поверхнею стакана і зовнішньою поверхнею внутрішнього циліндра 4 утворено порожнину 7, яка з'єднана з джерелом надлишкового тиску, а в верхній частині внутрішнього циліндра 4 є отвір 8 для взаємодії деталі 9 з пристроєм для виштовхування деталі 10 (штоком). У початковому положенні шток 10 заховано в маніпуляторі 2. Пристрій працює наступним чином. Для захоплення деталі 9 маніпулятор разом з захоплюючим пристроєм переміщується в зону, де встановлені об'єкти маніпулювання. Коли деталь 9 повністю заходить всередину внутрішнього циліндра 4, рука робота зупиняється, в порожнину 7 подається тиск, стінки внутрішнього циліндра 4 деформуються, тим самим затискуючи (захоплюючи) деталь 9. Після транспортування деталі 9 на позицію складання на якій вже встановлена базова деталь 11 з отвором 12, рука робить разом із складаль ним пристроєм і деталлю 9 позиціонується над складальною зоною і опускається. При цьому можливі три випадки. Перший, коли ексцентриситет Е дорівнює нулю (на фіг. не показано), тоді складання виконується без проблем. Другий, коли ексцентриситет Е менший за суму радіальних розмірів фасок деталей 9 і 11. Тоді при опусканні маніпулятора деталь 9 буде ковзати по фасці отвору 12 доти, доки не зайде у отвір (фіг. 2), при цьому змінює своє положення вісь зовнішнього циліндра 3. У третьому випадку (фіг. 3) ексцентриситет Е більший за суму радіальних розмірів фасок деталей 9 і 11. Тоді, при опусканні маніпулятора, після торкання торців деталей 9 і 11, деталь 9 почне повертатися навколо точок А і Б (на фіг. 3) вони спроектовані в одну) проти годинникової стрілки доти, поки кут повороту не стане достатньо великим для того, щоб деталь 9 увійшла у отвір 12 базової деталі 11. При цьому змінюють своє положення осі обох циліндрів 3 і 4. Після складання деталей 9 і 11, тиск в порожнині 7 знімають і деталь 9 звільнюється. При цьому можливий випадок, що деталь 9 не зможе висковзнути із порожнини внутрішнього циліндра 4. Тому разом із відводом маніпулятора шток 10 виштовхує деталь 9 із порожнини внутрішнього циліндра 4. Механізм компенсації неточності взаємного розташування деталей з віддаленим центром податливості може бути виконаним у вигляді будьяких геометричних фігур (призм, сфер і т. і.) чи їх комбінацій. Джерела інформації: 1. Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация. Костюк В.И., Гавриш А.П., Ямпольский Л.С., Карлов А.Г. - К.: Вища шк., 1985. - 359 с. 2. Авторское свидетельство СССР № 1808693 (МКИ 5 В25 J 15/00), 1993. 2 35973 Фіг. 1 3 35973 Фіг. 2 4 35973 Фіг. 3 __________________________________________________________ ДП "Український інститут промислової власності" (Укрпатент) Україна, 01133, Київ-133, бульв. Лесі Українки, 26 (044) 295-81-42, 295-61-97 __________________________________________________________ Підписано до друку ________ 2001 р. Формат 60х84 1/8. Обсяг ______ обл.-вид. арк. Тираж 50 прим. Зам._______ ____________________________________________________________ УкрІНТЕІ, 03680, Київ-39 МСП, вул. Горького, 180. (044) 268-25-22 ___________________________________________________________ 5