Пристрій визначення орієнтації осі візира

Пристрій визначення орієнтації оci візира, який містить в собі візир, встановлений на рухомій основі, наприклад, на захисному шоломі оператора, складений із освітлювача, марки (сітки), об'єктиву і похилої полупрозорої пластини, який відрізняється тим, що в його склад введені блок виміру параметрів розвороту, блок задання початку відліку, блок корекції, блок інтеграторів, косинус 30190 ються обмеження діапазону переміщення і розвороту голови оператора з-за складності забезпечення великого поля огляду вимірювачів при малих габаритах пристроїв. Враховуючи ви щесказане можна зробити висновок, що усунення вказаних недостатків дуже актуально в теперішній час, так як в значній мірі розширює область застосування нашоломних візирних систем, побудованих на таких способах і дає можливість застосування їх в різних областях техніки, на різних об'єктах, в тому числі і в польових умовах. Найбільш близьким по технічному рішенні до пропонованого пристрою із відомих аналогів являється пристрій визначення кутової орієнтації, описаний в матеріалах патента США № 3.375.375. Даний, пристрій вибраний за прототип. Даний пристрій включає блок реперних елементів (фотоприймачів або випромінювачів) з візиром, жорстко встановлених на рухомій основі, наприклад, на шоломі оператора, базовий блок з двома формувачами віяльних пучків сві тла, встановлених поблизу голови оператора і електронний блок, встановлені на нерухомій основі, наприклад, на конструкції транспортного засобу. Пристрій працює наступним чином. Два формувачі віяльних пучків світла сканерують простір усередині об’єкта установки. При суміщенні віяльних пучків з любим із реперних елементів виконується відлік і обробка поступившої інформації, а також визначення з допомогою електронного блока значення пеленгів a і, b і на кожний реперний елемент в системі координат формувачів віяльних пучків світла. При цьому пеленг a і вимірюється першим формувачем, а b і - другим. По виміряним пеленгам на реперні елементи a і і b і відомій базовій відстані між формувачами віяльних пучків світла в пристрої визначаються кути розвороту (орієнтації ) осі візира jy, jz. Для роботи пристрою-прототипу необхідна наявність вимірювачів, встановлених на нерухомій основі і винесених відносно рухомої основи з розміщеними на ній реперними елементами. Але установка нерухомої площадки поблизу від оператора і точне юстування вимірювачів відносно базової системи координат не завжди можливо. Наприклад, визначення кутів візування в польових умовах. В таких умовах використання пристрою-прототипу неможливе. Необхідне примінення других пристроїв визначення кутів візування, здібних виконувати кутомірні виміри безпосередньо в місці установки візира. При цьому слід відзначити великі статичні і динамічні похибки пристрою-прототипу. Виникнення статичних похибок обумовлено наявністю похибок кутової і лінійної установки формувачів віяльних пучків світла і реперних елементів, а також похибками виміру пеленгів. Зміни статичних похибок обумовлено відхиленням голови оператора від нульової лінії візування. Для прикладу на фіг. 1 представлені криві функціональної залежності відношень передачі W(¶j y/¶Б x, ¶jz/¶Бz) в ви хідні кути візування (jy, jz) похибок DБx, DБz встановлення вимірювачів пеленгів на базову Бo (Б x, Бz) відстань в залежності від відхилення голови оператора в го ризонтальній (jy) і вертикальній (jz) площині базової системи координат. При цьому похибки вихідних кутів (Dj y, Djz) визначаються, наступним чином: Djy=¶j/¶Б x·DБ x; Djz=¶jz/¶Бz·DБz. Динамічні похибки пристрою-прототипу виникають в результаті кутови х і лінійних коливань голови оператора на об'єкті, а також при візуванні рухомих відносно оператора об'єктів з кутовою швидкістю wс під час проведення операції виміру пеленгів. Схема виникнення похибок пристрою-прототипу приведена на фіг. 2. Із схеми фіг. 2 видно, що після виміру пеленга на реперний елемент Р2, момент виміру якого співпадає, наприклад, з початком цикла виміру (tвим0=0), оператор, голова якого здійснює коливання відносно фізіологічного центра wг0 або супроводжує ціль з кутовою швидкістю wc, за час, пройдений до відліку наступного пеленга (Dt1¹0) на реперний елемент Р1, розвертається відносно фізіологічного центра голови на кут wс Dt 1. Таким чином, вимір пеленга на реперний елемент Р1 проводиться при зміщенні його в точку Р '1. Аналогічно проводиться вимір пеленга на реперний елемент Р3 при зміщенні його в точку Р' 3. Таким чином, при використанні пристрою-прототипа за рахунок необхідності дистанційного виміру пеленгів на реперні елементи рухомої основи єдиним вимірювальним каналом з властивим йому зміщення моментів виміру в часі, відбувається перекручення реального контура розміщення реперних елементів (Р'2, Р'1, Р'3 замість P2P1P3), що проводить до виникнення значних динамічних похибок визначення кутів віз ування. Розрахунок похибок показує, що при використанні пристрою-прототипа динамічна похибка визначання кутів візування в умовах супроводження цілі оператором з кутовою швидкістю wс=20% досягає 50' при заданій зоні лінійних і кутових переміщень. Таким чином, пристрою-прототипу властиві такі недостатки: 1. Обмеження області примінення в зв'язку з необхідністю використання нерухомої площадки поблизу рухомої основи (необхідність проведення операції виміру пеленгів за допомогою вимірювачів, дистанційно винесених відносно рухомої основи). 2. Обмеження діапазону переміщення і розвороту голови оператора з-за складності забезпечення великого поля обзору вимірювачів при малих розмірах пристрою. 3. Значні статичні похибки з-за збільшення передаточних відношень цих похибок в вихідні кути візування. 4. Виникнення динамічних похибок при супроводженні цілі під час виміру пеленгів на n - реперних елементів із однієї точки пеленгації. В пропонуємому винаході рішались задачі розширення області примінення пристрою визначення орієнтації осі візира в різних областях на уки і техніки з підвищенням точності визначення кутів азимутального jy і вертикального jz візування в статичних і динамічних режимах роботи. Рішення поставлених задач досягається тим, що вимір параметрів розвороту рухомої основи виконується безпосередньо на самій рухомій основі відносно трьох взаємоперпендикулярних осей роз 2 30190 вороту рухомої основи з усуненням розвороту рухомої основи відносно третьої осі і наступним формуванням кутів азимутального і вертикального кутів візування в базовій системі координат по виміряним параметрам на відміну від пристроюпрототипу, де вимір параметрів розвороту рухомої основи виконується дистанційно з нерухомої площадки. Сутність даного винаходу полягає в тому, що в пристрій визначення орієнтації всі візира, що містить в собі візир встановлений на рухомій основі, наприклад, на захисному шоломі оператора, складений із освітлювача, марки (сітки), об'єктиву і похилої полупрозорої пластини, введені блок виміру параметрів розвороту, блок задання початку відліку, блок корекції, блок інтеграторів, косинусний перетворювач і пристрій поділу, а в візир введений фокальний рівень, розміщений в фокальній поверхні об'єктиву горизонтально відносно Землі, при цьому блок виміру параметрів розвороту механічно спряжений з візиром, його перший та другий виходи з'єднані відповідно з першим і другим входами блока корекції, вихід блока задання початку відліку з'єднаний з третіми входами блоків корекції і інтеграторів, перший і другий виходи блока корекції з'єднані відповідно з першим входом блока інтеграторів і другим входом пристрою поділу, вхід косинусного перетворювача з'єднаний з першим виходом блока інтеграторів, а його вихід - з першим входом пристрою поділу, другий вхід блока інтеграторів з'єднаний з виходом пристрою поділу, а його перший та другий виходи з'єднані з системами об'єкту. В даному пристрою визначення орієнтації осі візира вимір параметрів кутового розвороту виконується відносно двох взаємоперпендикулярних осей рухомої основи при суміщенні контрольних і стабілізованих міток в полі зору візира. Кути вертикального jz і азимутального jу візування визначаються в базовій системі координат із наступних співвідношень: t2 Детально опис пропонуємого пристрою приведено нижче з посиленням на малюнки, де представлена наступна інформація: фіг. 1 - функціональна залежність передачі похибки установки на базову відстань (DБх, DБz) вимірювачів пеленгів в вихідні кути jy, jz пристрою-прототипу; фіг. 2 - схема виникнення похибки динамічного режиму роботи пристрою-прототипів; фіг. 3...фіг. 5 - схеми перетворення вимірюваних параметрів в пропонуємому пристрою; фіг. 6 - графіки похибок визначення кутів візування Djy, Djz в пропонуємому пристрою в залежності від точності обмеження розвороту рухомої основи відносно третьої осі (Djх). Фіг. 7...фі г. 12 - схеми те хнічної реалізації пропонуємого пристрою. На кресленнях прийняті такі позначення: OXYZ - базова система координат; jy, jz - кути візування в базовій системі координат; OA X AZ A ü ý - системи відліку пеленгів на реперні O B XB Z B þ елементи, вимірювані із точек ОА і OB в пристроюпрототипі; a і, b і - кутові значення пеленгів на реперні елементи, вимірювані із точек ОА і ОВ в пристрою-прототипі; Da і, Db і - похибки виміру кутових значень пеленгів на реперні елементи в пристроїпрототипі; Рі - реперні елементи пристроюпрототипа; Б0 - базова відстань між формувачами віяльних пучків в базовій системі координат; DБх, DБz - похибка встановлення формувачів віяльних пучків в базовій системі координат; Dt 1 - часовий інтервал між моментами виміру пеленгів на реперні елементи Р1 і P2 в пристрої-прототипі; Dt2 - часовий інтервал між моментами виміру пеленгів на реперні елементи Р3 і P2 в пристроїпрототипі; wс - кутова швидкість супроводження цілі оператором; P'1, P'3 - точки поточного положення реперних елементів Р1, Р 3 по закінченні часу Dt 1, Dt2 відповідно при супроводженні цілі оператором; OXu YuZ u - система відліку при вимірах параметрів розвороту рухомої основи; OX г Yг Z г - сиOX г1Yг1Zг 1 ü ï стема розвороту рухомої основи; OX г 2 Yг 2 Zг 2 ý OX г 3 Yг 3 Zг 3 ï þ u (1) u (2) поточні положення системи розвороту рухомої основи; Djx - невимірюваний креновий розворот ру де: wu , wu - вимірювані параметри розвороту руy z хомої основи відносно двох взаємоперпендикулярних осей; t2-t 1, t 4-t 3 - часові інтервали виміру параметрів wu , wu відповідно. y z Порівняльний аналіз пропонуємого пристрою і пристрою-прототипу показує, що виміри, виконувані безпосередньо на самій рухомій основі в системі відліку розвороту візира, усувають проміжкові похибки як статичного (фіг. 1), так і динамічного режимів роботи (фіг. 2), не вимагають використання нерухомої площадки поблизу рухомої основи і не обмежує переміщення рухомої основи. Таке рішення дає великий економічний ефект і розширює область примінення пропонуємого пристрою в різних галузях науки і техніки при збільшенні точності визначення кутів азимутального jy вертикального jz візування. хомої основи; wu , wu - вимірювані кутові швидкості y z розвороту рухомої основи відносно двох взаємоперпендикулярних осей системи ОXг2У г2Zг2 (при jz = ò w zdt t1 jy = t4 ò wy / cos j zdt t3 Dj х=0); wu ', wu' - вимірювані кутові швидкості розy z вороту рухомої основи відносно двох взаємоперпендикулярних осей системи ОXг3 Yг 3Zг3 (при Dj х¹0); wy, wz - кутові швидкості розвороту рухомої основи, визначені в базовій системі координат; Dj y, Djz - похибки визначення кутів візування. В пропонуємому пристрої кути азимутального jу і вертикального jz візування визначаються як кутові координати орієнтації осі візира, встановленого на рухомій основі, наприклад, на шоломі оператора, при суміщенні перехрестя візира з ціллю. Куто ва орієнтація осі візира при цьому вимірюється спеціально встановленими на рухомій основі двома вимірювачами параметрів кутового розво 3 30190 роту wu , wu , вимірювані осі яких зв’язані з рухоy z мою основою і взаємоперпендикулярні (ОУ u, OZ u). Як видно із схем, зображених на фіг. 3...фіг. 5, осі базової системи координат ОXУZ не співпадають з вимірювальною системою рухомої основи OXu Yu Zu, в зв'язку з чим необхідно виконати математичне перетворення для врахування цього непогодження і забезпечення формування кутів візування в базовій системі координат (jy, jz). Для випадку, коли відсутній невимірюваний креновий кут р ухомої основи (Djx=0) вісь розвороту по вертикальному куту jz в базовій системі координат і в зв'язаній системі рухомої основи співпадають wu º w z і кут вертикального візування z jz (див. фіг. 3) може бути визначений із наступного співвідношення: t2 jz = ò wudt z wu = wu ' y y (3). t1 Кут горизонтального візування визначається відповідно до схем, поданих на фіг. 3, фіг. 4, з яких видно, що О0=w уcosjz; O 0=w yu при Dj х=0. На основі цього горизонтальну кутову швидкість wу та кут горизонтального візування jу можна визначити в даному випадку, таким чином: w y = wu / cos j z y (4) t4 t3 jy t3 jz град 30 30 30 30 t4 j y = ò wy dt = ò w y / cos j zdt (8); (9) = а визначення кутів візування проводити по формулам 1..2. Нижче по матеріалах математичного моделювання проводиться аналіз впливу кренового розвороту Dj х на точність визначення кутів візування Djу, Djz при прийнятих допущеннях, обгр унтовується необхідна точність його обмеження і підтверджується можливість технічної реалізації (див. таблицю, графік (фіг. 6) похибок визначення кутів візування Dj у, Djz в залежності від точності стабілізації кренового розвороту Dj х голови оператора, представлений на фіг. 6). Як показує аналіз проведеного дослідження обмеження кренового розвороту може бути виконано з точністю 15'. Таблиця wu z град 30 30 30 30 wy wz о/с 30 30 30 30 о/с 30 30 30 30 wu' z ty, Dj x wyu’ wzu’ Dj y tz с мин о/с о/с мин 1 0 25,98 30 1 15 26,118 29,886 8 1 30 26,24 29,774 15 1 60 26,499 29,539 28 Djz мин 7 14 27 Це забезпечується, наприклад, використанням в полі зору стабілізованої мітки, задаваємої фокальним рівнем (рис. 4.68, стр. 252 [4]). Використання такої технічної реалізації підтверджує можливість кренової стабілізації в пропонуємому пристрої, яка обумовлює на вході точність визначення кутів візування Djу, Djz в межах 7'¸8' , що допускається при заданій точності визначення кутів 30'¸1°. Принцип роботи пропонуємого пристрою роздивимось на прикладі схемної побудови, представленій на фіг. 7, де: 1 - візир; 2 - двухкоординатний блок виміру параметрів розвороту; 3 - блок задання початку відліку; 4 - блок корекції; 5 - блок інтеграторів; 6 - пристрій поділу; 7 - косинусний перетворювач. Структурна схема візира, оптична схема 1 вигляд поля зору представлені відповідно на фіг. 8¸ фіг. 10, де: 8 - похила полупрозора пластина; 9 - вхідний об'єктив; 10 - марка (сітка); 11 - циліндричний, фокальний рівень; 12 - джерело випромінення (лампа накалювання); 13 - контрольні мітки рівня; 14 - стабілізована мітка рівня (булька). Візир 1 представляє собою оптичний коліматорний формувач, забезпечуючий формування і проеціювання в поле зору оператора зображень марки (сітки) і міток рівня. На лінії візування ока оператора розміщені похила полупрозора пластина 8 і вхідний об'єктив 9, виконаний, наприклад, як лінзовий об'єктив. В фокальній поверхні об’єктиву 9 розміщені марка (сітка) 10 і циліндричний, фокальний рівень 11. Марка (сітка) 10 і циліндричний фокальний рівень 11 освітлюються джерелом випромінення 12. На зовнішній поверхні циліндричного фокального рівня 11, співпадаючій з фокальною поверхнею об’єктиву 9, нанесені контрольні міт (5). Але, враховуючи рухомість голови оператора відносно всіх осей розвороту в системі відліку ОХг Yг Zг можливий невимірюваний розворот осі ОХг (креновий розворот - Djх), який дає додаткову похибку при визначенні кутів візування jу, jz в базовій системі координат. Виникнення вказаних похибок наглядно показано на системах фіг. 3...фіг. 5. На схемі фіг. 5, видно, що при наявності кранового розвороту голови оператора Djх вимір кутових швидкостей рухомої остови відбувається не навколо осей Оyг2, OZг2 як у випадку Dj x=0, а навколо осей OYг3, OZг3. В цьому разі має місце наступне співвідношення кутових швидкостей wu , wu , y z які вимірюються в системі рухомої основи ОХг 2 Yг2Zг 2, однозначно закоординованої відносно базової системи координат ОХYZ та кутових швидкостей wu , wu , вимірюваних в системі y z ОХг 3 Yг3Zг 3, положення якої відносно базової не відомо в зв’язку з наявністю кренового розвороту Dj х, який не вимірюється: (6) wu = O c + O f = wu × cos Dj x + wu × sinDj x y y z (7) wu ' = Oе - Od = wu × cos Dj x - wu × sin Dj x z z y де : O a = wu ; Oc = Oa × cos Dj x; O d = O a × sinDj x y O k = wu ; O f = Ok sinDj x ; O e = Ok × cos Dj x z В зв’язку з тим, що креновий розворот голови оператора вимірюється то його в даному технічному рішенні пропонується обмежувати, суміщуючи контрольні мітки зі стабілізованими мітками в полі зору оператора, що дає можливість використати вимірювані по осям OYu', OZu' кутові швидкості в межах задано і точності, як: 4 30190 ки 13, а рухома булька рівня 11 представляє собою стабілізовану мітку 14. При побудові кутів візування світло від джерела випромінення 12 проходить через марку 10 і циліндричний фокальний рівень 11 і попадає в об'єктив 9. Далі світло відбивається від похилої полупрозорої пластини 8 і попадає в око оператора в вигляді колімованого випромінення. Марка (сітка) 10 може бути виконана, наприклад, на стеклі або металі в вигляді прозорого перехрестя на темному фоні, а циліндричний фокальний рівень 11 може бути виконаний, наприклад, згідно мал. 4.68 (стр. 252) [4]. Блок виміру параметрів розвороту 2 може бути конструктивно виконаний в вигляді двох датчиків (вимірювачів) кутових швидкостей, наприклад, малогабаритних датчиків типу ТВК-16, взаємно зорієнтованих один відносно другого і візира 1. Блок задания початку відліку 3 виконаний, наприклад, в вигляді комутаційної кнопки типу КМІ-1 і забезпечує формування команди СКИД (потенціал). При наявності команди СКИД проводиться підготовка блоків пристрою до роботи. Зняття цієї команди являється початком відліку кутів орієнтації осі візира (кутів візування). Структурна схема блока корекції 4 представлена на фіг. 11, де: 15, 16 - пристрої пам'яті, виконані, наприклад, згідно схеми розділу 4-5-3 [1]; 17, 18 - суматори, виконані, наприклад, згідно схеми підсилювача, представленої на рис. 3.18 [2]. Структура блока інтеграторів 5 представлена на фіг. 12, де: 19, 20 - інтегратори, виконані, наприклад, згідно схеми інтегратора, приведеного на рис. 3.44а [2]. Пристрій ділення 6 виконаний, наприклад, згідно схеми, приведеної на рис. 4.8б [3]. Косинусний перетворювач 7 виконаний, наприклад, згідно схеми В (Х24) розділу 2-11-8 [1]. Візир 1 і блок виміру параметрів розвороту 2 розміщуються на захисному шоломі оператора, решта блоків (3¸7) - на об'єкті. Проеціруєма (на безкінечність) в око оператора марка (сітка) 10, задає лінію візування (ЛВ) - лінію, яка проходить через око оператора і центр перехрестя. Одночасно в око оператора проецирується зображення контрольної 13 і стабілізованої 14 міток фокального рівня, забезпечуючих можливість компенсації розворота голови оператора по крену 1, таким чином, виключити вплив крена на точності характеристики вертикального и горизонтального каналів візування. Спочатку робочого циклу оператор розворотом голови суміщає перехрестя візира з реперною міткою прівя'зочного вузла об'єкта, задаючого початок відліку кутів віз ування і натискає кнопку блока задання початку відліку 3. При цьому сформована команда СКИД (в вигляді потенціалу) з виходу блока 3 поступає на треті входи блока корекції 4 і блока інтеграторів 5. По цій команді виконується записування в пристроях пам'яті 15, 16 (входи 1, фіг. 11) накопичених похибок вимірювачів кутових швидкостей wу, wz блока 2 (підключення ланцюгів запису початкових умов виконується комутуючим елементом схеми розділу 4-5-3 [1]). Команда СКИД поступає на другі входи пристроїв пам'яті 15, 16 (фіг. 11). Інтегратори 19, 20 (фіг. 12) блока інтеграторів 5 по команді СКИД (поступає на другі входи інтеграторів) встановлюються в режим обнулення (опрацьовують ключі обнулення - рис. 3,44а [2]). При відпусканні кнопки блока задання початку відліку 3 (зняття команди СКИД) пристрої пам'я ті 15, 16 (фіг. 11) встановлюються в режим зберігання. При цьому на суматорах 17, 18 (фіг. 11) виконується операція підсумування накопичених похибок вимірювачів кутових швидкостей w уu, wzu (входи 1) з заношеними значеннями цих похибок протилежного знаку (входи 2), що в підсумку приводить до обнулення (компенсації) похибок вимірювачів на момент прив'язки системи координат двохкоординатного блока виміру параметрів розвороту до системи координат об'єкта. В момент зняття команди СКИД інтегратори 19, 20 (фіг. 12) переводяться в режим інтегрування (виключаються ключі обнулення [1]). На інтеграторі 19 блока 5 проводиться обчислення по формулі (1) вертикального кута візування jz. Значення цього кута з першого виходу блока 5 поступає на вхід косинусного перетворювача 7, де перетворюється в сигнал cos jz. На другий вхід пристрою ділення 6 із другого виходу блока корекції 4 (із підсумовуючого підсилювача 18 (фіг. 11) поступав значення сигналу wуu. На перший вхід поступає з виходу косинусного перетворювача 7 сигнал cos jz. Вичислені по формулі 4 значення кутової швидкості wу з виходу пристрою ділення 6 поступає на другий вхід блока інтеграторів 5, де на інтеграторі 20 виконується (фіг. 12) по формулі 5 визначення горизонтального (азимутального) кута візування. Після зняття команди СКИД оператор виконує розворотом голови наведення і вдержання лінії візування (перехрестя) на інтересуючим його об'єкті. Удержання ЛВ проводиться з одночасною стабілізацією двохкоординатного блока виміру параметрів розвороту 2 по креповому куту розвороту шляхом удержання бульки циліндричного фокального рівня (компенсація розворотів голови по крену) в межах контрольних міток 13 (фіг. 10). Вичислені значення кутів візування jz, j y з виходів відповідно 1 і 2 блока інтеграторів 5 поступає на відпрацювання в бортові системи об'єкта. Аналіз побудови пропонуємого пристрою визначення орієнтації осі візира показує, що для його створення не передбачається використання нерухомих юстованих площадок, винесених відносно рухомої основи, розміщених поблизу неї і забезпечуючих дистанційне визначення пеленгів на реперні елементи рухомої основи. Відсутність нерухомої юстованої площадки в пропонуємому пристрої дає йому великі переваги в застосуванні в різних областях техніки, так як пристрої такого класу не залежать від розміщення окремих блоків на об'єкті з-за побудови єдиного візирно-вимірювального блока, встановленого на рухомій основі, наприклад, на шоломі оператора. При цьому слід відмітити, що властиві пристрою-прототипу похибки при роботі в статичних і динамічних режимах, які обумовлені наявністю 5 30190 промежуточних ланок при дистанційному визначенні кутів візування, повністю відсутні при виконанні безпосереднього виміру параметрів розвороту р ухомої основи. Таким чином, використання пропонуємого пристрою порівняно з прототипом дає великий, економічний ефект, так як обумовлює розширення області застосування і підвищення точності визначення кутів віз ування в статичних і динамічних режимах роботи за рахунок одночасного візування вибраних об'єктів при розворотах рухомої основи і безпосереднього виміру заданих розворотів відносно двох взаємоперпендикулярних осей з обмеженням розворотів відносно третьої осі. Проведення вимірів параметрів кутового розвороту р ухомої основи (захисного шолома опера тора), виконуємих на самій рухомій основі, дає можливість роботи пропонуємому пристрою визначення кутів візування як на нерухомих об'єктах, так і на рухомих транспортних засобах. Джерела інформації 1. Н.М. Тетельбаум, Ю.Р. Шнейдер. 400 схем для АБМ. – М.: Энергия, 1978. 2. П. Хоровец, У. Хилл. Исскуство схемотехники. – М.: Мир, 1986. – Т. 1. 3. B.C. П утников. Интегральная электроника в измерительных устройства х. - Ленинград, Энергоатомиздат, Ленинградское отделение, 1986. 4. М.Я. Кругер и др. Справочник конструктора оптико-механических приборов. – Ленінград, Машиностроение, 1980. Фіг. 1 6 30190 Фіг. 2 Фіг. 3 7 30190 Фіг. 4 Фіг. 5 8 30190 Фіг. 6 Фіг. 7 9 30190 Фіг. 8 Фіг. 9 Фіг. 10 10 30190 Фіг. 11 Фіг. 12 __________________________________________________________ ДП "Український інститут промислової власності" (Укрпатент) Україна, 01133, Київ-133, бульв. Лесі Українки, 26 (044) 295-81-42, 295-61-97 __________________________________________________________ Підписано до друку ________ 2002 р. Формат 60х84 1/8. Обсяг ______ обл.-вид. арк. Тираж 35 прим. Зам._______ ____________________________________________________________ УкрІНТЕІ, 03680, Київ-39 МСП, вул. Горького, 180. (044) 268-25-22 ___________________________________________________________ 11