Маніпулятор для реабілітації осіб з недорозвиненими в русі кінцівками

1. Маніпулятор для реабілітації осіб з недорозвиненими в русі кінцівками, зокрема нижніми кінцівками, оснащений системою керування, розміщеною у шафі керування, установленій на підставі, що складається з кронштейна (15), з'єднаного одним кінцем з валом системи приводу (16), а іншим кінцем із другим кронштейном (14), який в свою чергу з'єднаний з валом системи приводу (9), при цьому вали систем приводу (9, 16) розташовані на одній осі, а системи приводу (9, 16) прикрі C2 2 (19) 1 3 цьому зв'язку має місце потреба в маніпуляторах, які забезпечують можливість реалізації просторових рухів, що відповідають завданням реабілітації пацієнтів. Маніпулятор для реабілітації осіб з недорозвиненими в русі кінцівками, зокрема нижніми кінцівками, оснащений системою керування, розміщеною у шафі керування, установленій на підставі, що складається з кронштейна, з'єднаного одним кінцем з валом системи приводу, а іншим кінцем із другим кронштейном, який в свою чергу з'єднаний з валом системи приводу, при цьому вали систем приводу розташовані на одній осі, а системи приводу прикріплені до каретки, сполученої з баластом, розміщеним на напрямних, з'єднаних з вертикальної стійкою, розташованих одна навпроти одної по обидва боки вертикальної стійки та на яких установлена каретка з можливістю переміщення на цих напрямних за допомогою приводних ланцюгів, що приводяться в рух через зубчасті колеса системи приводу, розміщеного у верхній частині вертикальної стійки, при цьому ланцюги надіті на зірочки, які розміщені в нижній частині вертикальної стійки і призначені для натягу ланцюгів. Кронштейни маніпулятора з'єднані між собою за допомогою затискної муфти та підшипника. Каретка і баласт оснащені ходовими роликами. Підстава оснащена ходовими штифтами і/або лапками. Сутність предмету винаходу пояснюється на прикладі виконання, представленого на фігурах: На фігурі 1 показано маніпулятор для рухової реабілітації верхніх кінцівок, загальний вигляд; На фігурі 2 показано кінематична система маніпулятора для рухової реабілітації верхніх кінцівок, схематичний вигляд. Маніпулятор включає підставу 17, що оснащена лапками 22 і ходовими штифтами 23. Ходові штифти 23 дозволяють переміщення маніпулятора в довільне положення для реабілітованої особи, а лапки 22 дозволяють фіксувати положення маніпулятора. На підставі 17 розміщена шафа керування 1. На підставі 1 установлена також вертикальна стійка 2. Стійка 2 оснащена вертикальними, 94411 4 паралельними одна одної напрямними 2, каретками 8 і баластами 3. Як каретка 8, так і баласт 3 оснащені ходовими роликами 19, які забезпечують переміщення каретки 2 і баласту 3 уздовж напрямних 2. Каретка 8 і баласт 3 з'єднані між собою ланцюгами 6, які приводяться системою керування 4, розміщеною у верхній частині вертикальної стійки 7 та оснащеною зубчастими колісьми 5. Зубчасті колеса 5 призначені для приводу ланцюгів 6 і, тим самим, для переміщення каретки 8 і баласту 3 уздовж напрямних. У нижній частині стійки 7 розміщена система зірочок 18, що призначена для натягу ланцюгів 6. Баласт 3 урівноважує вагу каретки 8 і з'єднаних з нею елементів. До каретки 8 прикріплено маніпулятор, що складається із кронштейна 15 і кронштейна 14, які з'єднані один з одним за допомогою затискної муфти 21 та підшипника 20. Інший кінець кронштейна 5 маніпулятора з'єднаний з валом системи приводу 16, що прикріплений до каретки 8. Крім того, маніпулятор оснащений системою випрямлення 13, що призначена для зчеплення другого кронштейна 14 маніпулятора з валом системи приводу 9, закріпленого на каретці 8. Вали систем привода 9 і 16 розміщені на одній осі. На другому, протилежному кінці від затискної муфти 21, кінці кронштейна 14 маніпулятора закріплена рукоятка 10 і датчик 12, що призначений для реєстрації відносини зусилля і моменту сил на кронштейні 14 маніпулятора і зусилля і моменту сил на рукоятці 12, які викликані рукою реабілітованої особи 11. Зона кутових переміщень а1, а2, а3 валів систем приводу 4, 9, 16 забезпечують переміщення кінця кронштейна маніпулятора в тривимірному просторі відповідно до завдання виконуваних вправ. Затискна муфта 21 дозволяє змінювати положення кронштейну 14 для можливості виконання вправ як правою, так і лівою рукою реабілітованої особи. На відміну від відомих і використовуваних дотепер реабілітаційних пристроїв, кінематична система дозволяє виконувати примусові, викликані системою керування, рухи в трьох площинах. Датчик зусилля і моменту сил 12 дозволяє погоджувати роботу пристрою з рухом рук реабілітованої особи. 5 Комп’ютерна верстка А. Крулевський 94411 6 Підписне Тираж 24 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601