Маніпулятор для внутрішнього контролю циліндричних резервуарів

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и п р е д н а з н а чено для использования при в н у т р е н нем контроле цилиндрических р е з е р в у а ров, например напорных резервуаров ядерных реакторов. Цель изобретения обеспечение ультразвуковой дефектоскопии кольцевых швов на вертикально расположенном баллонообраэном коллекторе горизонтально расположенного G 01 N 27/90, 29/04, G 01 М 19/00 парогенератора и дефектоскопии с помощью вихреаых токов горизонтально находящихся радиально входящих в коллектор теплообменных труб (игольчатые трубы). Манипулятор состоит из Мачты, на нижнем и верхнем концах установленной с возможностью вращения, с перем ешакицимс я вдоль нее суппортом для держателя контрольной системы. Привод суппорта в движение происходит через расположенный параллельно мачте приводной шпиндель, приводная головка которого установлена в суппорте и находится в зацеплении с расположенной на мачте зубчатой рейкой. Держатели средств внхретокового и ультразвукового контроля закреплены на раме суппорта и плотно прилегают к коробообразному суппорту. Их кронштейны являются откидными и обеспечивают контакт преобразователей дефектоскопов с контролируемыми поверхностями. 10 з , п . ф-лы, 8 ил. да I 1442089 Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и предназначено для использования при внутреннем контроле цилиндрических резервуаров, например напорных резервуаров ядерных реакторов. Цель изобретения - обеспечение ультразвуковой дефектоскопии кольцевых швов на вертикально расположенto ном баллонообразном коллекторе гори-: зонтально расположенного парогенератора и дефектоскопии с помощью вих~ ревых токов горизонтально проходящих радиально входяшдх в коллектор теплообменных труб (игольчатые трубы), На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - приводная головка, вид сверху; на Фиг. 4 - держатель 20 средств ультразвукового контроля; на фиг. 5 - то же, вид сбоку; на фиг. 6 держатель средств вихретокового контроля; на фиг, 7 - то же, вид сбоку; на фиг. 8 - то же, вид сверху. 25 Манипулятор для внутреннего контроля цилиндрических резервуаров содержит трубообраэную мачту 1, расположенную на нижнем конце мачты пяту, выполненную в виде аксиальной мачты центрирующей звезды 2, в которой мачта I установлена с возможностью вращения вокруг своей оси, расположенный на верхнем конце центровочный подшипниковый узел, выполненный в виде установленной на мачте 2 несущей 35 звезды 3 с зубчатым венцом. Мачта 1 охвачена установленным с возможность^ перемещения вдоль нее суппортом 4, предназначенным для установки на нем контрольного, "измерительного или смотрового устройства. Суппорт 4 включает коробчатообразную открытую сверху и снизу рану со стенками 5 - 8 , охватывающую мачту 1 45 и параллельные ей приводной шпиндель 9 и зубчатую рейку 10, и приводную головку I 1 , установленную на раме с возможностью вращения вокруг оси, параллельной мачте, и взаимодействую50 щую со шпинделем 9 и рейкой 10, Манипулятор содержит также коробообразный корпус 12, охватывающий мачту, высота корпуса больше высоты суппорта, а его нижняя часть предназначена для установки на фланце кон- 55 тролируемого резервуара (не показан). На корпусе 12 закреплен приводной двигатель 13 с шестерней 14. Приводной шпиндель 9 установлен одним концам в подшипниковом узле 15 пяты и кинематически связан с узлом 16 привода поджатия и опускания суппорта 4, зубчатый венец несушей звезды 3 взаимодействует с шестерней 14 приводного двигателя ЇЗ, На мачте I закреплена направляющая для суппорта, выполненная в виде скользящей плиты 17 линейной системы каретки. На верхнем краю корпуса 12 на цапфовых опорах 18 установлена кольцеобразная система каретки, скользящее кольцо 19 которой кинематически связано с несушей звездой 3. На внутренней стороне стенки 5 рамы установлены цапфовые опоры 20, взаимодеиствуюжие со скользящей плитой 17. Корпус 12 выполнен в виде верхнего несущего кольца 21, нижнего несущего кольца 22 и нескольких несущих колонн 23, связывающих оба несущих кольца. Каждая колонна состоит из двух телескопически сцепляемых одна с другой труб 24 и 25. Внутренняя труба 25 каждой колонны выполнена с гайкой 26, с которой входит в зацепление шпилька 27, установленная с возможностью вращения на верхнем несущем кольце 21. Приводной шпиндель 9 имеет шестигранный профиль, а приводная головка 11 взаимодействует с ним посредством направляющих роликов 28, имеющих U-образно прорезанные канавки. При этом приводная головка выполнена с охватывающим лриводной шпиндель 9 червяком 29, который через червячное колесо 30 и связанное с ним зубчатое колесо 31 находится в зацеплении с зубчатой рейкой 10. Центрирующая звезда 2 выполнена в виде фермы 32 с двумя установленными радиально к мачте регулируемыми упорами 33 и шарнирно чакрепленного на ферме 32 бананообразного согнутого рычага 34, установленного симметрично обоим упорам 33 с возможностью перемещения радиальчо мачте, и подъемного привода 35, ток которого шарнирно соединен со свободным концом рычага 34, а его корпус гоярнирно соединен с фермой 32. Боковая стенка 7, противолежащая боковой стенке 5, предусмотрена для приема изображенного нн фиг. 6-8 держателя средств пихретокпного Уонтроля теплообменныч Tpvo, яxiv ятих в 1442089 коллектор» Обе другие противоположные между точкой воздействия кривошипа одна другой боковые стенки б и 8 45 на рычаг 40 и ведомым концом рыпредусмотрены для приема по одному чага 48. На фиг. 4 держатель 43 в держателю средств ультразвукового . с выдвинутом состоянии изображен законтроля кольцевых швов коллектора„ штрихованным. На каждой стороне основДля этого согласно фиг. 4 в боковые ной плиты 36 может быть предусмотрестенки 6 и 8 могут быть вставлены осно по одному подъемному приводу 52» новные плиты 36, на которых располоСогласно фиг, 2, 4 и 5 в верхнюю жен держатель ультразвукового средст- 10 часть боковой стенки 8 вставлена осва контроля. Каждый держатель выполновная плита 53, на которой закрепнен согласно фиг. 4 и 5 как двойное лена приводная головка -! 1 суппорта 4. Приводная головка 11 содержит две • коромысло Еванса. пары направляющих роликов 28, имеющих На каждой основной плите 36 закреплена перемещающаяся в вертикаль- 15 U-образно прорезанные канавки, котоном направлении скользящая плита 37 рый находятся в зацеплении с шестилинейной системы каретки, вдоль котогранно выполненным приводным шпиндерой посредством цапфовой опоры 38 молем 9. Вкладыши этих направляющих рожет перемещаться каретка 39, На поликов соединены через трубы 54» на следней своим ведомым концом закреп- 20 которой сидит охватывающий приводной лен рычаг приводного коромысла Еваншпиндель червяк 29. Труба 54 через са. необозначенный более подробно сколь-• зящий подшипник установлена в плите Второе приводное коромысло Еванса имеет двуплечий рычаг 40, который по53„ Червяк 29 находится в зацеплении 25 с червячным колесом 30, которое соесредством пальца 41 установлен з . стойке 42 подшипника, закрепленной" динено с зубчатым колесом 31 и вместе на каретке 3-9. К свободному концу рыс ним установлено в стенке 8. чага 40 шарнирно подсоединен держаСредство вихретокового контроля тель 43 контрольной головки. Приблизисодержит основную плиту 55, которая тельно в середине рычага 40 через 30 может быть разъемно соединена в мепальцы 44 воздействуют два параллельно стах соединения с боковой стенкой 7 'действующих кривошипа 45, которые " рамы суппорта. На основной плите 55 своим концом шарнирно присоединены на ее передней стороне расположен бак ушкам 46, Последние являются частью рабан 56 скользящего шланга зонда 57 держателя 47, закрепленного на основной плите 36, Первое (имеющееся в двойном исполнении) предусмотренное с двух сторон на основной плите 36 приводное коромысло Еванса состоит из двуплечего рычага 48, который ведомым концом через угольник 49 шарнирно присоединен к каретке 39, а свободный конец которого также присоединен к держателю 43 средства контроля. В середине рычаг 48 соединен с кривошипом 50, который другим концом шарнирно присоединен к ушку 51, также предусмотренному на держателе 47, Обе системы приводных коромысел Еванса расположены перпендикулярно к основной плите 36 и вместе с тем с параллельным сдвигом одна к другой в направлении выдвигания держателя 43^ чтобы обеспечить точное!перемещение дер7