Захват маніпулятора

ДЛЯ СЛУЖЕБНОГО ПОЛЬЗОВАНИЯ ЭКЗ СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИН (П) (19) (51)4 В 25 J 15/00, А 21 С 15/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГННТ СССР ОПИСАНИЕ Н АВТОРСКОМУ (21) 4141820/28-13 (22) 03.11.86 (71) Украинский научно-исследовательский и конструкторский институт продовольственного машиностроения (72) Г.Е.Цейтлин, И.П.Ткаченко, В.П. Марченко и В.В.Брязкало (53) 621.798.4(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР * 982899, кл. В 25 J 15/00, 1982. Авторское свидетельство СССР № 440304, кл. В 65 В 5/06, 1972. ' ние надежности работы захвата. Захват содержит корпус 1, захватные головки 2, смонтированные на штангах 3, закрепленных на шарнирно-рычажном механизме 4, привод 5 для изменения расстояния между захватными головками 2. Каждая захватная головка 2 содержит пару двуплечих рычагов 6, имеющих общий шарнир 7, закрепленный на соответствующей штаге 3, общий привод для сведения двуплечих рычагов, состоящий из силового цилиндра 8, промежуточных рычагов, шарнирно закрепленных на штоке 10 силового цилиндра 8. На свободных концах промежуточных рычагов закреплены копиры 11. На одном конце каждого двуплечего ры-[ чага установлены иглы, а на другом ролики 13» 2 ил. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к оборудованию для упаковки и может быть использовано на предприятиях пищевой промышленности для укладывания групп изделий, например пирожных в коробки. Цель изобретения - повыше 1 Изобретение относится к оборудованию для упаковки и может быть использовано на предприятиях пищевой промышленности для укладывания группы изделий, например пирожных, в коробки. Цель изобретения - повышение надежности работы захвата манипулятора. На фиг.1 изображен предлагаемый захват; на фиг,2 вид по стрелке А на фиг.1. Захват содержит корпус 1, захватные головки 2, смонтированные при помощи штанг 3 на шарнирно-рычажных механизмах 4, привод 5 для измерения расстояния между захватными голов11-89 ками. Каждая захватная головка содержит пару двуплечих рычагов 6, имеющих общий шарнир 7, закрепленный на соответствующей штанге 3 шарнирно-рычажного механизма 4, Захватные головки снабжены общим приводом для сведения двуплечих рычагов захватных головок, состоящим из силового цилиндра 8, промежуточных рычагов 9, шарнирно закрепленных на штоке 10 силового цилиндра 8. На свободных концах промежуточных рычагов 9 закреплены копиры 11 с направляющим желобом. На одном конце каждого двуплечего рычага установлены иглы 12, а на другом - ролики 13, расположенные в желобе соответствующего копира. •г/ , 00 00 1467880 этом желобы в копирах 11 расположеЗахват манипулятора работает слены вертикально, двуплечие рычаги 6 дующим обра з ом. при подъеме по желобу роликов 13 Исполнительный механизм манипуляне изменяют своего положения относитора, на котором закреплен корпус 1 тельно шарнира 7, при этом иголки захвата, опускается к захватываемым 12 на концах рычагов 6 не изменяют изделиям, например пирожным типа своего положения относительно пирож"Эклер". Бри этом шток 10 находится ных. Затем захват с пирожными опусв нижнем положении, а двуплечие рыкается к коробке, шток 10 также опусчаги 6 с иглами 12 развернуты так, 10 кается относительно корпуса 1, рычачто пирожные оказываются между ними. ги 6 расходятся, иглы 12 выходят из Поршень привода 5 находится также пирожных, пирожные остаются в короб"в своем крайнем правом положении. При ке и цикл повторяется. Предлагаемый этом иглы находятся напротив торцов захват надежен в работе, так как пирожных, расположенных в ячейках 15 обеспечивается постоянная кинематиконвейера с постоянным шагом. По коческая связь между звеньями, исклюманде от системы управления манипучается срабатывание захватных рычалятора шток 10 поднимается в верхгов от упора захвата в захватываенее положение (как показано на черімр.е изделие. теже) и иглы 12 входят в пирожное. и з о б р е т е н и я Поскольку с каждой стороны в пирожное 20 Ф о р м у л а входят две иглы, положение пирожного на захватах вполне определенное (при Захват манипулятора, преимущестнеправильной форме пирожного по крайвенно для пирожных, содержащий захней мере три иглы будут его фиксиро25 ватные головки, смонтированные посвать на рычагах 6 ) . Затем манипуляредством штанг на шарнирно-рычажном тор с захватом поднимает пирожные механизме и имеющие привод для измевверх и совершает либо горизонтальное нения расстояния между ними, о т движение, либо поворот для перемещения л и ч а ю щ и й с я тем, что, с их к коробке, в которую следует уло30 целью повышения надежности работы, жить пирожные. Для того, "чтобы пикаждая захватная головка содержит рожные в корбке не сдвигались и не пару двуплечих рычагов^ закреплен- ' переворачивались, они должны нахоных на соответствующей штанге шарнирдиться в ней с минимальным зазором, но-рычажного механизма, при этом меньшим, чем на конвейере. Поэтому захватные головки снабжены общим при горизонтальном движении манипу35 приводом для сведения двуплечих рылятора поршень привода 5 по команде чагов захватных головок, состоящим от системы управления перемещается из силового цилиндра и шарнирно закв крайне левое положение, благодаря репленных на штоке цилиндра промечему шарнирно-рычажные механизмы 4 жуточных рычагов, на свободных консближают между собой штанги 3 и с 40 цах которых закреплены копиры с напними рычаги 6 до нужного расстояния равляющим желобом, причем на каждом между ними. При этом сближении рыдвуплечем рычаге с одного конца чагов 6 шарниры 7 смещаются нескольустановлены иглы, а с другого - роко вверх. С ними вверх по копиру 11 лики, размещенные в направляющем* смещаются ролики 13, поскольку при желобе соответствующего копира. , 1467880 Фиг.1 Фиг.2 Редактор Т,Шагова Составитель в.Грицай Техред М.Дидык Корректор М.Шароши Заказ 396/ДСП Тираж 599 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101