Маніпулятор для проведення вимірювань,випробувань, досліджень та ремонту всередині відкритого зверху і розміщеного в корпусі напірного бака реактора

1. Манипулятор для проведения измере ний, испытаний, исследований и ремонта внутри открытого сверху и расположенного в корпусе напорного бака реактора, содер жащий вспомогательный мост корпуса реак тора, установленный на нем и подвижный в продольном направлении вспомогательно го моста мост манипулятора, приподнятая столообразная платформа которого имеет опору для неподвижного установленной в напорный бак и зафиксированный в нем мачты, суппорт, выполненный с возможно стью перемещения по мачте посредством грузоподъемного устройства и вращения вокруг нее, причем на суппорте укреплен несущий орган для размещения измери тельных, испытательных контрольных или ремонтных устройств, а грузоподъемное ус тройство состоит из двух приводных канат ных барабанов, расположенных в зоне платформы тангенциально и симметрично по отношению к мачте, канаты которых од ним концом закреплены на суппорте, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что опора мачты состоит из корпуса, имеющего форму поло го цилиндра, который установлен на подчи, ненной платформе опорной конструкции и который снабжен двумя диаметрально рас положенными на его внутренней стороне роликовыми направляющими для расположенных вдоль мачты направляющих рельсов и имеет фиксаторное устройство для осевого фиксирования мачты с геометрическим или силовым замыканием, состоящее из, по меньшей мере, одного вставного болта, который проходит в укрепленной на полом цилиндрическом корпусе втулке радиально по отношению к мачте и вставлен в соответствующее отверстие мачты, а мачта по всей ее длине снабжена двумя диаметрально расположенными направляющими рельсами, причем суппорт содержит охватывающую мачту манжету, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющих рельсов на роликах, и зажимное устройство, зажимные колодки которого взаимодействуют с одним из направляющих рельсов мачты, при этом на мачте закреплен отрезок трубы, на котором укреплено неподвижное опорное кольцо, а на неподвижном опорном кольце размещено вращающееся опорное кольцо, на котором расположен выполненный с возможностью вращения вокруг суппорта несущий орган и приводы его вращения, при этом мачта по всей ее длине снабжена U-обрэзным в поперечном сечении каналом, смещенным на 90° по отношению к канатным барабанам, в котором размещена кабелепроводная цепь, содержащая силовые линии и линии управления для суппорта и несущего органа и одним своим концом зафиксированная на суппорте и оба канатных барабана для подъема и опускания суппорта расположены параллельно главным балкам вспомогательного моста под платформой в опорной конструкции и каждый барабан оснащен независимым канатом свободный конец которого закреплен непосредственно на несущей накладке суп С > о О 9046 порта, причем в месте манипулятора на высоте опорной конструкции между обоими канатными барабанами предусмотрена горизонтальная, направленная в сторону от U-образного канала мачты направляющая для кабелепроводной цепи, а к мосту манипулятора в продольном направлении вспомогательного моста подсоединен устанавливаемый на вспомогательный мост кабельный накопитель, содержащий снабженный приводом кабельный барабан для намотки и смотки кабелепроводной цепи. 2. Манипулятор поп.1, отличающ и й с я тем, что в кабельном накопителе для кабелепроводной цепи установлен непосредственный привод, который через проскальзывающую муфту соединен также с приводным валом кабельного барабана. Изобретение относится к области телеуправляемых устройств для манипулирования измерительными, испытательными, контрольными и ремонтными устройствами на участках, трудно доступных для человека или непосредственно доступных лишь в сложных условиях, в частности, к манипулятору для проверки открытых сверху напорных баков реактора, состоящему из стационарной, входящей внутрь напорного бака мачты и передвигающегося по мачте суппорта с укрепленными на нем несущим органом для измерительного, испытательного, контрольного или ремонтного устройств В известном манипуляторе [1] для напорного бака ядерного реактора мачта установлена на дне напорного бака и верхним концом удерживается в кошке манипулятора, которая заакерована на верхней платформе мог *а манипулятора. В свою очередь мост манипулятора установлен с возможностью перемещения на вегюпогательном мосту, опирающееся в корпусе реактора. На стационарно установленной мачте находится суппорт, который посредством грузоподъемного устройства может перемещаться продольно мачте. Предназначенная для этого канатная лебедка состоит из двух, расположенных тангенциально и симметрично относительно мачты, канатных барабанов, свободные концы канатов которых закреплены на суппорте. Один из канатов проведен, при этом вокруг направляющего ролика у основания мачты. В остальном суппорт несет горизонтальный кронштейн, способный перемещаться в продольном направлении и вращаться вокруг своей оси. На свободном конце кронштейна размещены ремонтные и контрольные устройства В другом известном манипуляторе [2] мачта подвешена на мосту манипулятора, причем, она вращается вокруг своей оси, и (посредством канатной тяги) смещается в осевом направлений; Стрела для испытательной аппаратуры, укрепленная на мачте без специального суппорта, приводится в действие канатной передачей, размещенной внутри мачты. В основу изобретения положена задача выполнить приводное устройство для суппорта и энергоснабжение размещенных на суппорте агрегатов так, чтобы снизить степень подверженности манипулятора, как целого, повреждениям, сократить необходимое время на подготовительные операции и, тем самым, сроки пребывания в напорном баке реактора и, следовательно, сделать его более удобным в обслуживании. Поставленная задача решается за счет того, что в манипуляторе для проведения измерений, испытаний, исследований и ремонта внутри открытого сверху и расположенного в корпусе напорного бака реактора, содержащем вспомогательный мост корпуса реактора, установленный на нем и подвижный в продольном направлении вспомогательного моста мост манипулятора, приподнятая столообразная платформа которого имеет опору для неподвижно установленной в напорный бак и зафиксированной в нем мачты, суппорт, выполненный с возможностью перемещения по мачте посредством грузоподъемного устройства и вращения вокруг нее, причем на суппорте укреплен несущий для размещения измерительных, испытательных, контрольных или ремонтных устройств, а грузоподъемное устройство состоит из двух приводных канатных барабанов, расположенных в зоне платформы тангенциально и симметрично по отношению к мачтеі канаты которых одним концом закреплены на суппорте, согласно изобретению, опора мачты состоит из корпуса, имеющего форму полого цилиндра, который установлен на подчиненной платформе опорной конструкции и который снабжен двумя диаметрально расположенными на его внутренней сторсне 9046 роликовыми направляющими для располоПри подобном выполнении манипуля тора женных вдоль мачты направляющих рель- его до транспортировки и монтажа можно сов и имеет фиксаторное устройство для расчленить на несколько работоспособных осевого фиксирования мачты с геометриче- узлов, которые легко доступны при 5 монтаже ским или силовым замыканием, состоящее и демонтаже манипулятора, а также при из, по меньшей мере, одного вставного бол- эксплуатации. Эти узлы представляют собой та, который проходит в укрепленной на по- мост манипуля тора без нижнего переходного лом цилиндриче ск ом к орпусе втулк е мостика, опору мачты и верхнее ограждение радиально по отношению к мачте и вставлен платформы, но с подвешенв соответствующее отверстие мачты, а мачта 10 ным под опорной конструкцией суппортом, по всей ее длине снабжена двумя диаметвключая стрелу и канатную лебедку для супрально расположенными направляющими порта, нижний переходный мостик с опорой мачты и верхним ограждением платформы, рельсами, причем, суппорт содержит охвакабельный накопитель с кабельным барабатывающую мачту манжету, выполненную с возможностью перемещения вдоль направ- 15 ном, кабелепроводную цепь и привод для кабельного барабана и кабелепроводной ляющих рельсов на роликах, и зажимное устройство, зажимные колодки которого цепи, мачтовый корпус с различными секцивзаимодействуют с одним из направляюями мачты и тележку техобслуживания, пещих рельсов мачты, при этом на мачте заредвигающуюся по мосту манипулятора. к ре пле н отрез ок трубы» на к отором 20 Для манипуля тора, выполненного соукреплено неподвижное опорное кольцо, а гласно изобретению, характерно также и то, на неподвижном опорном кольце размещечто управление приводными агрегатами, укно вращающееся опорное кольцо, на которепленного на суппорте несущего органа, ром ра сполож е н выполне нный с осуществляется по линиям, интегрированвозможностью вращения вокруг суппорта 25 ным в кабелепроводную цепь, и что констнесущий орган и приводы его вра щения, рукция манипулятора в целом позволяет при этом мачта по всей ее длине снабжена легко осуществлять проводку этой кабелепV-образным в поперечном сечении каналом, роводной цепи. В этом отношении сущестсме щенным на 90° по отношению к канатвенными к онструк тивными приз нака ми ным барабанам, в котором размещена кабе- 30 являются V-образная выемка мачты и прелепроводная цепь, содержащая силовые дусмотренная для верхней платформы мослинии и линии управления для суппорта и та манипуля тора опорная конструкция, несущего органа и одним своим концом закоторая содержит специально согласованфиксированная на суппорте, а оба канатных ные элементы для фиксации мачты и для барабана для подъема и опускания суппор- 35 привода суппорта. При этом, V-образная та расположены параллельно главным балвыемка мачты состоит из листовой детали, к а м вспомо га те льного мос та под ввариваемой в продольный вырез трубчаплатформой в опорной конструкции и кажтой мачты, или отдельных секций мачты, дый барабан оснащен независимым канатогда как для опорной конструкции верхней том, свободный конец которого закреплен 40 платформы моста манипулятора предусмотнепосредственно на несущей накладке супрены балки, которые проходят от четырех порта, причем в мосте манипулятора на выопор моста манипулятора в виде стола к его соте опорной конструкции между обоими центру и заканчиваются в шестиугольном, канатными барабанами предусмотрена госнабженном отверстие м для мачты несуризонтальная, направленная в сторону от 45 щем коробе, одна диагональ которого проV-образного канала мачты направляющая х одит па ра лле льно гла вным ба лк а м для кабелепроводной цепи, а к мосту манивспомогательного моста. пулятора в продольном направлении вспоИзобре тение поясняется на примере мо га те льног о мо ста под сое дине н выполнения с помощью чертежей, на котоустанавливаемый на вспомогательный мост 50 рых изображено: кабельный накопитель, содержащий снабна фиг.1 - общий вид манипулятора; на женный приводом кабельный барабан для фиг.2 - мост манипулятора; на фиг.З - вид намотки и смотки кабелепроводной цепи. сверху моста манипулятора; 55* на фиг.4 - мачтовые секции; Кроме того, согласно изобретению, в кана фиг.5 - вид сверху опорной конструкбельном накопителе для кабелепроводной ции; цепи установлен непосредственный прина фиг.б - виде опорной конструкции вод, который через проскальз ывающую сбоку; муфту соединен также с приводным валом на фиг.7 - получение мачтоврй опори; кабельного барабана. 9046 на фиг. 8 - горизонтальная проек ция мачтовой опоры; на фиг. 9 -упругая роликовая направляющая; • на фиг. 10 - упругая роликовая направляющая, вид сверху; на фйг. 11 -су ппорт; на фиг. 12 - вид сверху на кольцео6раз> ный ящик; на фиг. 13 - зажимное устройс тво; на фиг, 14 - жес ткая роликовая направляющая; на фиг. 15 - вид суппорта сверху. На фиг,1 предс тавлен в общем виде напорный бак 1 реактора с под чиненным манипу ля тор ом 2 н а ц ен тра льно й мач те. Напорный бак 1 реактора, имеющий донную часть 3 в виде полусферы и присоединительные патрубки 4 и 5 для ох лаждающей коды, изображен со снятой крышкой так, что напорный бак является дос тупным через верхнее отверс тие 6. В напорном баке реактора установлена мачта 7, которая своим основанием 8 опирается на донную час ть 3. Эта мачта 7 своим верхним концом удерживается мос том 9 манипу лятора, опирающимс я на балки 10 вспомогательного мос та 11, который с о с воей с тороны д вгжсс я перпенд ику л я р н о п л ос к ос ти ч ер те ж а в неизображенном более под робно корпус е реактора. При э том, балки 10 выполнены в вид е рельс ов, по которым перед вигаетс я мос т 9 манипу лятора с подчиненным кабельным накопителем 12 и также подчиненно й те лс ж к о. й 13 тех о бс лу ж ив а ни я параллельно плоскос ти чертежа. Для центрирования мачты 7, состоящ ей из нескольких мачтовых секций 14, в напорном баке реактора может иметься центрирующ ее ус тройс тво 15, ус тановленное на фланце отверстия 6. Это центрирующее устройс тво с леду ет применять в том с лучае, когд а мачта не может иметь опоры в баке реактора и, тем самым, подвешена на мосту манипу лятора. Для провед ения контроля, ремонта и измерения предусмотрен суппорт 16, способный передвигаться вдоль мачты 7 и снабженный несущим органом д ля ремонтного, измерительного, контрольного или испытательного ус тройс тва. Соглас но фиг.2, на которой специально изображен мос т 9 манипулятора, он состои т из к онс трук ции в вид е с тола с четырьмя опорами 17, в нижних концах которых имеются колеса 18. В верхней части э той конс трукции в вид е с тола имеется панель или верхняя платформа 19 с огражд ением 20. Под этой панелью находится опорная конс трукция 21, на которой установлена мачтовая 8 опора 22, и, в которой рас положены канатные барабану 23 с подчиненными приводам и 2 4 в оз в р а тн о - п ос ту п а те л ь н ог о движения суппорта 16. Суппорт 16 снабжен 5 несущим органом, в котором имеется с трела 25. В нижней час ти мрс та манипу лятора имеютс я поперечные балки или балки жес -'] прос ти 26,'на которых рас положена не изображ ен ная бо ле е под роб но ниж ня я 10 платформа. Мачта 7, с ос тоящ ая из отдельных мач товых секций 14, и?ле т дра диаметрально.,, противолежащих иаправляюлд их*рельса 27, по которым проход ит суппорт 16. 15 На вс помогательном мос ту 11 с од ной стороны мос та 9 манипу лятораус тановлеи кабельный накопитель 12, который пред ставляет собой тележку 28 с рас положенной на ней кату шкой 2§» " На э ту катуш ку 20 наматывается кабелепроводная цепь 30» причем для намотки и размотки предусмотрены привод 31 и привод ное колес о 32, которые, непосредс твенно приводят в д ействие кабел,епроводную цель 30. 25 Р ас положен ная с д ру гой с то роны мос та 9 манипу лятора тележка 13 техобслуживания выполнена так, что ее опорная поверх нос ть 33 нах од ится под ус тановленной на поперечных балках 26 мос та манипулятора 30 ниж ней платформой д ля обеспечения уд обного подхода к соответс твенно укрепленному , на с у ппо р те 16 ис пы та те ль ному , измерительному и ремонтному устройс тву. При э том, вследс твие выполнения мос та 9 35 манипу лятора в вид е с тола, суппод т 16 может снизу полнос тью въезж ать в мост манипулятора. На фиг.З и 4 изображен вид сверху мос та манипу лятора, на котором пок азаны 40 прочие д етали конс трукции. Так, применительно к кабельному накопителю 12 видно, что наматываемая на катушку 29 кабелепроводная цепь 30 привод ится от привода 31 через му фту 34 и приводное колесо 32, тог45 д а как од новременно через приводной ремень 35 и му фту 36 и вал 37 осуществляется привод катушки 29. Применительно к тележке 13 техобслу живания видно, что расположенное в конце 50 с трелы 25 суппорта 16 измерительное, испытательное или ремонтное ус тройс тво 38 находится в зоне тележки техобслуживания над опорной поверхнос тью 39 и на фланце 40 может быть демонтировано со стрелы 25. 55 Собс твенно мос т 9 манипу лятора изображен без верх ней платформы так, что видна опорная конс трукция 21, находящ иеся па балках жесткос ти 26 ниж ние платформы 41 и 42, а также отд ельная мачтовая секция 14. С дополнительным учетом фиг.4 13 гательного моста 11 и моста манипулятора 9 и производится пуск программы измерений, испытаний или ремонта. Как следует из вышесказанного, предложенная конструкция манипулятора может быть легко расчленена на несколько работоспособных узлов, что позволяет значитель 9046 14 но облегчить его транспортировку и монтаж. Это делает его более удобным в обслуживании, снижает степень подверженности манипулятора, как целого, повреждениям. Кроме того, возможность сборки и наладки узлов манипулятора на сборочной площадке позволяет сократить время его пребывания в реакторе. (pueZ 9046 видно, что каждая мачтовая секция 14 снабжена на верхнем и нижнем конце крестовиной 43, служащей для взаимной фиксации отдельных мачтовых секций. Кроме того, видно, что с наружной стороны отдельных мачтовых секций имеются два диаметрально противолежащих направляющих рельса 27, входящие с зацеплением в соответствующие контрнаправляющие. Далее видно, что отдельная, представляющая собой трубу мачтовая секция имеет паз, в который вварен V-образный листовой направляющий канал 44, служащий для проводки кабелепроводной цепи 30. На фиг.5 и 6 специально изображен вид сверху и вид сбоку опорной конструкции 21, на которую опирается мачтовая опора 22 и канатные барабаны 23 с подчиненными приводами 24. Это опорная конструкция состоит из четырех, проходящих диагонально по отношению к верхней панели 19 моста манипулятора опорных балок 45, на наружных концах которых имеются крепежные накладки 46 для фиксирования балок на опорах 17 моста манипулятора в виде стола, и внутренние концы которых прикреплены к боковым поверхностям шестиугольного несущего короба 47. Этот несущий короб имеет отверстие или ввод 48 дпя мачты 7. При этом, несущий короб 47 расположен так, что его ось 49 проходит параллельно балкам 10 вспомогательного моста 11. Этим достигается то, что концы двух балок 45 приходятся на две взаимно смежные боковые поверхности шестиугольного несущего короба 47, тогда как в зоне двух других боковых поверхностей расположены противолежащие канатные барабаны 23. В общем, конструкция выбрана с таким расчетом, чтобы V-образный направляющий канал 44 мачты 7 был расположен в зоне несущего короба 47, будучи смещенным на 90° по отношению к канатным барабанам 23. Согласно фиг.6, канатные барабаны 23 с подчиненными приводами 24 и коробками передач 50 прикреплены посредством несущих щитков 51 к шестиугольному несущему коробу 47. Далее, для ввода кабелепроводной цепи через несущий короб в V-образный листовой канал 44 имеется прямоугольный направляющий канал 52, вваренный в паз 53 несущего короба 47. Этот направляющий канал снабжен также направляющими роликами 54 для отвода кабелепроводной цепи из горизонтали в вертикаль. Он проходит в остальном горизонтально и, тем самым, параллельно и симметрично относительно оси 49. Расположенная над опорной конструк21 мачтовая опора 22 изображена в 10 полусечении и в горизонтальной проекции на фиг.7, 8. В соответствии с этим, мачтовая опора 22 состоит из цилиндрического отрезка трубы 55, который имеет верхний 5 кольцевой выступ 56 и нижний кольцевой выступ 57, и которому придана жесткость с помощью ребер 58. В стенке отрезка трубы 55, а также в месте соединения с ребрами 58 расположены горизонтальные направля10 ющие втулки 59, в которых с возможностью перемещения и фиксирования посредством направляющего рычага 60 расположены болты 61. Эти болты могут входить в соответствующие отверстия в отдельных секци15 ях 14 мачты 7 и, тем самым, фиксировать мачту в целом, в частности, при сборке в вертикальном направлении. Эти направляющие втулки и болты, которые, когда мачта работает в подвесном режиме, одновремен20 но служат для обеспеч ения вертикальной опоры мачты, образуют фиксирующее устройство для осевой фиксации мачты. Вместо фиксаторно го устро йства, действующего с геометрическим замыкани25 ем, например, в форме храповой конструкции или фиксатора, применяется также фиксирующее устройство, действующее с силовым замыканием, например, в виде тормоза. 30 На отрезке трубы 55 мачтовой опоры 22 расположены также диаметрально противоположно упругая роликовая направляющая 62 и неподвижная роликовая направляющая 63, в которые при вводе мачтовых сек35 ций в мачтовую опору входят в зацепление направляющие рельсы 27 мачтовых секций. Упругая роликовая направляющая 62, представляющая собой, как и другая роликовая направляющая, стандартную роликовую на40 правля ющую, состоит согласно фиг.9 и 10 из двух роликовых корпусов 64, укрепленных на опорной плите 65. Эта опорная плита пружинно расположена с помощью подвески 66 на плите основания 67. Плита осно45 вания 67 укреплена на держателях 68, которые вварены в паз цилиндрического отрезка трубы 55 мачтовой опоры. Для отвода упругих роликовых корпусов 64 при установке первой мачтовой секции предусмот50 рен кривошип 69, который проходит в плите 70. На этой плите укреплены болты 71, которые проходят за опорной плитой 65. Согласно фиг.11 и 12 существенной составной частью суппорта 16 является кор55 пус 72 в виде цилиндрического отрезка трубы, который усиливают и которому придают жесткость кольцевые ребра 73. Этот основной корпус несет все остальные элементы суппорта и охватывает мачту 7, включая V-образный листовой канал 44, в 11 который вход ит кабелепроводная цепь 30. Она зафиксирована в ниж нем конце суппорта на несущей нак ладке 74, причем на переходе от кабелепроводной цепи к суппорту предус мотрены не изображенные более подробно ш текерные с оед инения д ля проходящих п кабельной цепи питающих линий. При эксплу атации манипу лятора централь ной мачты кабелепроводная цепь 30 на всю длину входит в V -образный лис товой канал 44 так, что в зависимос ти от положения суппорта в ниж нем конце суппорта образуетс я более или менее большая петля кабелепроводной цепи. На отрезке тру бы 72 суппорта 16 укреплено неподвижное опорное кольцо 75, несущ ее зу бчатый венец 76. С вну тренней с тороны зу бчатого венцэ на ш арикопод ш ипнике 77 рас положено вращающеес я вокруг отрезка трубы 72 опорное кольцо 78, которое, в час тности, несет несущий орган 79 для стрелы 25. Кроме того, на э том вращающемся опорном кольце укреплен мотор 80, малая шес терня которого вх одит в зацепление с зу бчатым венцом 76. Мотору 80 в остальном подчинен датчик 81 (см. фиг.12) для регис трации положения при вращ ательном д вижении вращ ающегос я опорног о кольца 78. Далее на вращающемся опорном кольце 78 укреплено тормозное и фиксаторное устройс тво 82, которое по типу кулачка сцеплено с зубчатым венцом 76. Кроме того, с корпусом 72 суппорта 16 соединен кольцеобразный ящ ик 83, в котором расположены одна над другой две кабелепроводч!-»э цепи 84 и 85, питающие линии 86 которых, с одной с тороны, через распределительный ящик 87 и соединительную линию 88 с оед инены с кабел епровод ной цепью 30, а с другой с тороны - через соединительное ус тройс тво 89 соед инены с агрегатами, расположенными на вращающемся опорным кольце 78. На корпусе 72 суппорта 16 на двух противолежащих позициях предусмотрены далее нес ущ ие нак ладки 90. на которых , соответс твенно, укреплен свободный конец намотанных на канатные барабаны 23 канатов для под ъема и опускания суппорта. Кроме того, на у ровне э тих несущих нак лад ок предусмотрен датчик 91, зубчатое колесо 92 которого вх одит в зацепление с рас положенной рядом с направляющим рельсом 27 мачты 7 зубчатой рейкой 93 (фиг.12) и который, тем самым, регис трирует соответс твующее положение суппорта 16 по выс оте. Напротив датчика 91 расположено (фиг. 13) зажимное устройс тво 94, приводимое в действие гидравлическим путем и имеющее заж имны е к олод к и, под ч иненны е 9046 12 направляющему рельсу 27 мачты 7. С помощью э того зажимного ус тройс тва осущес тв л яе тс я а р ре ти р ова н ие с у п по р та в соответс твенно требу емом положении по 5 высоте. На корпус е су ппорта 16 на верх нем и нижнем конце рас положены д иагонально противоположно по две роликовые направляющие, подчиненные обоим направляю 10 щ им р ельс а м 2 7 мач ты 7. Пр и э то м, подчиненные одному направляющему рельсу роликовые направляющ ие выполнены упругими так же, как и роликовая направляющая 62 о мачтовой опоре 22, тогда как обе 15 под чи нен ны е д ру гому на прав ляю щ ему рельсу роликовые направляющие 63 выполнены согласно фиг. 14 жес ткими или неподвижными. Преду с мотрен ные д ля э того роликовые корпуса 95 нах од ятс я на опор20 ной плите 96, которая пос редс тоом плиты основания 97 за фикс ирована на д ержателях 98, вверенных в аыемку отрезка трубы 72. Согласно фиг. 15, на которой изображен 25 вид суппорта 16 сверху, для подвешенной к несущему органу 79 стрелы 25 с испытательным устройс твом 38 предусмотрен ходовой привод 99, малая шес терня которого входит в зацепление с с оед инительным ус тройс т30 вом (зу бчатой рейкой) 89. Устройс тво работает следующим образом. На имеющ ийс я в корпус е реактора? вспомогательный мос т 11 ус танавливается 35 мос т 9 манипу лятора. Затем на вспомогательный мос т 11 ус танавливается кабель ный накопитель 12 и сцепляется с мостом 9 манипу лятора. Пос ле э того на вс помогательный мост 11 устанавливается мачтовый 40 корпус с секциями мачты 7 и осущес твляется монтаж секций мачты 7 с помощью цех ового крана или поворотного д еррик-крана, устанавливаемого на мосту 9 манипу лятора. Затем на вспомогательный мос т 11 под45 веш иваетс я тележка 13 техобс луживания и производитс я ввод кабелепровод ной цепи 30 в направляющий канал 52 и в V-образный направляющий канал 44 мачты 7, а также прис оединение кабелепровод ной цепи 30 к 50 несущей наклад ке 74 суппорта 16. К абельный накопитель 12 соед иняется с регулирующ им и у с тр о йс тв ам и м ан и пу ля то р а . Суппорт 16 с установленными на стреле 25 измерительными, испытательными или ре55 монтными ус тройс твами 38 при помощи кана тн ых ба р а ба н ов 2 3 о пу с к ае тс я п о мачтовой опоре 7 в корпус 1 напорного бака реактора, фиксируетс я на необходимой высоте при помощи зажимного ус тройства 94, центриру ется пу тем передвижения веппмо £Z 9W6 9046 9046 SO LJ Упорядник Замовлення 4538 Техред М. Морген та л Коректор ' М. Куль Тираж Підписне Державне патентне відомство УкраТни, 254655, ГСП, КиТв-53, Львівська пл., 8 Відкрите акціонерне товариство "Патент", м. Ужгород, вулХагаріна, 101 УКРАЇНА (19) UA (її) 9046 „» С1 (5і)5 G 21 С 17/00 ОПИС ДО ПАТЕНТУ ДЕРЖАВНЕ ПАТЕНТНЕ ВІДОМСТВО НА ВИНАХІД (54) МАНІПУЛЯТОР ДЛЯ ПРОВЕДЕННЯ ВИМІРЮВАНЬ, ВИПРОБУВАНЬ, ДОСЛІДЖЕНЬ ТА РЕМОНТУ ВСЕРЕДИНІ ВІДКРИТОГО ЗВЕРХУ І РОЗМІЩЕНОГО В КОРПУСІ НАПІРНОГО БАКА РЕА КТОРА __________ 1 (20)94322036,28.10.93 (21)3819603/SU (22)03.12.84 (31)Р34058516 (32)16.02.84 (33) DE (46) 30.09.96. Бюл. № З (56) 1. Патент ФРГ fsfe 2325388, кл. G21 С 13/02, 1983. 2. Патент ФРГ № 2154015, ™.G21 С 13/02, 1980. (71)СІменсАГ(ДЕ) (72) Райнёр Бауєр (DE), Ханс Кастль (DE) (73)СІменсАГ(ОЕ) (57) 1. Манипулятор для проведения измере ний, испытаний, исследований и ремонта внутри открытого сверху и расположенного в корпусе напорного бака реактора, содер жащий вспомогательный мост корпуса реак тора, установленный на нем и подвижный в продольном направлении вспомогательно го моста мост манипулятора, приподнятая столообразная платформа которого имеет опору дпя неподвижного установленной в напорный бак и зафиксированный в нем мачты, суппорт, выполненный с возможно стью перемещения по мачте посредством грузоподъемного устройства и вращения вокруг нее, причем на суппорте укреплен несущий орган для размещения измери тельных, испытательных контрольных или ремонтных устройств, а грузоподъемное ус тройство состоит из двух приводных канат ных барабанов, расположенных в зоне платформы тангенциально и симметрично по отношению к мачте, канаты которых од ним концом закреплены на суппорте, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что опора мачты состоит из корпуса, имеющего форму поло го цилиндра, который установлен на подчи, ненной платформе опорной конструкции и который снабжен двумя диаметрально рас положенными на его внутренней стороне роликовыми направляющими для расположенных вдоль мачты направляющих рельсов и имеет фиксаторное устройство для осевого фиксирования мачты с геометрическим или силовым замыканием, состоящее из, по меньшей мере, одного вставного болта, который проходит в укрепленной на полом ц и линдрическом к орпус е втулке радиально по отношению к мачте и вставлен в соответствующее отверстие мачты, а мачта по всей ее длине снабжена двумя диаметрально расположенными направляющими рельсами, причем суппорт содержит охватывающую мачту манжету, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющих рельсов на роликах, и зажимное устройство, зажимные колодки которого взаимодействуют с одним из направляющих рельсов мачты, при этом на мачте закреплен отрезок трубы, на котором укреплено неподвижное опорное кольцо, а на неподвижном опорном кольце размещено вращающееся опорное кольцо, на котором расположен выполненный с возможностью вращения вокруг суппорта несущий орган и приводы его вращения, при этом мачта по всей ее длине снабжена 0-образным в поперечном сечении каналом, смещенным на 90° по отношению к канатным барабанам, в котором размещена кабелепроводная цепь, содержащая силовые линии и линии управления для суппорта и несущего органа и одним своим концом зафиксированная на суппорте и оба канатных барабана для подъема и опускания суп- * порта расположены параллельно главным балкам вспомогательного моста под платформой в опорной конструкции и каждый барабан оснащен независимым канатом свободный конец которого закреплен непосредственно на несущей накладке суп С > «о о ON О 9046 порта, причем в месте манипулятора на высоте опорной конструкции между обоими канатными барабанами предусмотрена горизонтальная, направленная в сторону от U-образного канала мачты направляющая для кабелепроводной цепи, а к мосту манипулятора в продольном направлении вспомогательного моста подсоединен устанавливаемый на вспомогательный мост кабельный накопитель, содержащий снабженный приводом кабельный барабан для намотки и смотки кабелепроводной цепи. 2. Манипулятор поп.1, отличающ и й с я тем, что в кабельном накопителе для кабелепроводной цепи установлен непосредственный привод, который через проскальзывающую муфту соединен также с приводным валом кабельного барабана. Изобретение относится к области телеуправляемых устройств для манипулирования измерительными, испытательными, контрольными и ремонтными устройствами на участках, трудно доступных для человека или непосредственно доступных лишь в сложных условиях, в частности, к манипулятору для проверки открытых сверху напорных баков реактора, состоящему из стационарной, входящей внутрь напорного бака мачты и передвигающегося по мачте суппорта с укрепленными на нем несущим органом для измерительного, испытательного, контрольного или ремонтного устройств В известном манипуляторе [1] для напорного бака ядерного реактора мачта установлена на дне напорного бака и верхним концом удерживается в кошке манипулятора, которая заакерована на верхней платформе мос тв манипулятора. В саою очередь мост манипулятора установлен с возможностью перемещения на вспомогательном мосту, опирающемся в корпусе реактора. На стационарно установленной мачте находится суппорт, который посредством грузоподъемного устройства может перемещаться продольно мачте. Предназначенная для этого канатная лебедка состоит из двух, расположённых тангенциально и симметрично относительно мачты, канатных барабанов, свободные концы канатов которых закреплены на суппорте. Один из канатов проведен, при этом вокруг направляющего ролика у основания мачты. В остальном суппорт несет горизонтальный кронштейн, способный перемещаться в продольном направлении и вращаться вокруг своей оси. На свободном конце кронштейна размещены ремонтные и контрольные устройства» В другом известном манипуляторе [2] мачта подвешена на мосту манипулятора, причем, она вращается вокруг своей оси, и (посредством канатной тяги) смещается в осевом направлении! Стрела для испытательной аппаратуры, укрепленная на мачте без специального суппорта, приводится в действие канатной передачей, размещенной внутри мачты. В основу изобретения положена задача выполнить приводное устройство для суппорта и энергоснабжение размещенных на суппорте агрегатов так, чтобы снизить степень подверженности манипулятора, как целого, повреждениям, сократить необходимое время на подготовительные операции и, тем самым, сроки пребывания в напорном баке реактора и, следовательно, сделать его более удобным в обслуживании. Поставленная задача решается за счет того, что в манипуляторе для проведения измерений, испытаний, исследований и ремонта внутри открытого сверху и расположенного в корпус е напорного бака реактора, содержащем вспомогательный мост корпуса реактора, установленный на нем и подвижный в продольном направлении вспомогательного моста мост манипулятора, приподнятая столообразная платформа которого имеет опору для неподвижно установленной в напорный бак и зафиксированной в нем мачты, суппорт, выполненный с возможностью перемещения по мачте посредством грузоподъемного устройства и вращения вокруг нее, причем на суппорте укреплен несущий для размещения измерительных, испытательных, контрольных или ремонтных устройств, а грузоподъемное устройство состоит из двух приводных канатных барабанов, расположенных в зоне платформы тангенциально и симметрично по отношению к мачте\ь канаты которых одним концом закреплены* на суппорте, согласно изобретению, опора мачты состоит из корпуса, имеющего форму полого цилиндра, который установлен на подчиненной платформе опорной конструкции и который снабжен двумя диаметрально расположенными на его внутренней стор не 9046 роликовыми направляющими для расположенных вдоль мачты направляющих рельсов и имеет фиксаторное устройство для осевого фиксирования мачты с геометрическим или силовым замыканием, состоящее из, по меньшей мере, одного вставного болта, который проходит в укрепленной на полом цилиндриче ск ом к орпусе втулке радиально по отношению к мачте и вставлен в соответствующее отверстие мачты, а мачта по всей ее длине снабжена двумя диаметрально расположенными направляющими рельсами, причем, суппорт содержит охватывающую мачту манжету, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющих рельсов на роликах, и зажимное устройство, зажимные колодки которого взаимодействуют с одним из направляющих рельсов мачты, при этом на мачте зак ре пле н отрез ок трубы, на к отором укреплено неподвижное опорное кольцо, а на неподвижном опорном кольце размещено вращающееся опорное кольцо, на котором ра сполож ен выполне нный с возможностью вращения вокруг суппорта несущий орган и приводы его вращения, при этом мачта по всей ее длине снабжена V-образным в поперечном сечении каналом, сме щенным на 90° по отношению к канатным барабанам, в котором размещена кабелепроводная цепь, содержащая силовые линии и линии управления для суппорта и несущего органа и одним своим концом зафиксированная на суппорте, а оба канатных барабана для подъема и опускания суппорта расположены параллельно главным балк а м вспомо га те льного мос та под платформой в опорной конструкции и каждый барабан оснащен независимым канатом, свободный конец которого закреплен непосредственно на несущей накладке суппорта, причем в мосте манипулятора на высоте опорной конструкции между обоими канатными барабанами предусмотрена горизонтальная, направленная в сторону от V-образного канала мачты направляющая для кабелепроводной цепи, а к мосту манипулятора в продольном направлении вспомо га те льног о мо ста под сое дине н устанавливаемый на вспомогательный мост кабельный накопитель, содержащий снабженный приводом кабельный барабан для намотки и смотки кабелепроводной цели. Кроме того, согласно изобретению, в кабельном накопителе для кабелепроводной цепи установлен непосредственный привод, который через проскальзыва ющую муфту соединен также с приводным валом кабельного барабана. При подобном выполнении манипулятора его до транспортировки и монтажа можно расчленить на несколько работоспособных узлов, которые легко доступны при 5 монтаже и демонтаже манипулятора, а также при эксплуатации. Эти узлы представляют собой мост манипуля тора без нижнего переходного мостика, опору мачты и верхнее ограждение платформы, но с подвешен10 ным под опорной конструкцией суппортом, включая стрелу и канатную лебедку для суппорта, нижний переходный мостик с опорой мачты и верхним ограждением платформы, кабельный накопитель с кабельным бараба15 ном, кабелепроводную цепь и привод для кабельного барабана и кабелепроводной цепи, мачтовый корпус с различными секциями мачты и тележку техобслуживания, передвигающуюся по мосту манипулятора. 20 Для ма нипуля тора, выполне нного согласно изобретению, характерно также и то, что управление приводными агрегатами, укрепленного на суппорте несущего органа, осуществляется по линиям, интегрирован25 ным в кабелепроводную цепь, и что конструкция манипулятора в целом позволяет легко осуществлять проводку этой кабелепроводной цепи. В этом отношении существенными к онструк тивными приз нака ми 30 являются V-образная выемка мачты и предусмотренная для верхней платформы моста манипуля тора опорная конструкция, которая содержит специально согласованные элементы для фиксации мачты и для 35 привода суппорта. При этом, V-образная выемка мачты состоит из листовой детали, ввариваемой в продольный вырез трубчатой мачты, или отдельных секций мачты, тогда как для опорной конструкции верхней 40 платформы моста манипулятора предусмотрены балки, которые проходят от четырех опор моста манипулятора в виде стола к его центру и заканчиваются в шестиугольном, снабженном отверстие м для мачты несу45 щем коробе, одна диагональ которого прох одит па ра лле льно гла вным ба лк а м вспомогательного моста. Изобре тение поясняется на примере выполнения с помощью чертежей, на кото50 рых изображено: на фиг.1 - общий вид манипулятора; на фиг.2 - мост манипулятора; на фиг.З - вид сверху моста манипулятора; 55на фиг.4 - мачтовые секции; на фиг.5 - вид сверху опорной конструкции; на фиг.б - виде опорной конструкции сбоку; на фиг.7 - получение мачтоврй опори; 9046 на фиг.8 - горизонтальная проекция мачтовой опоры; на фиг.9 - упругая роликовая направляющая; • на фиг. 10- упругая роликовая направляющая, вид сверху; на фиг. 11 -суппорт; на фиг. 12 - вид сверху на кольцеобраз^ ный ящик; на фиг. 13 - зажимное устройство; на фиг 14 - жесткая роликовая направляющая* на фиг. 15 - вид суппорта сверху. На фиг.1 представлен в общем виде напорный бак 1 реактора с подчиненным манипуля тором 2 на це нтральной мачте . Напорный бак 1 реактора, имеющий донную часть 3 в виде полусферы и присоединительные патрубки 4 и 5 для охлаждающей воды, изображен со снятой крышкой так, что напорный бак является доступным через верхнее отверстие 6. В напорном баке реактора установлена мачта 7, которая своим основанием 8 опирается на донную часть 3. Эта мачта 7 своим верхним концом удерживается мостом 9 манипулятора, опирающимся на балки 10 вспомогательного поста 11, который со своей стороны ДВІ же~ог* перпендик уля рно плоск ости че ртеж а в неизображенном более подробно корпусе реактора. При этом, балки 10 выполнены в виде рельсов, по которым передвигается мост 9 манипулятора с подчиненным кабельным накопителем 12 и также подчиненной те ле жк о. й 13 тех обслуж ива ния параллельно плоскости чертежа. Для центрирования мачты 7, состоящей из нескольких мачтовых секций 14, в напорном баке реактора может иметься центрирующее устройство 15, установленное на фланце отверстия 6. Это центрирующее устройство следует применять в том случае, когда мачта не может иметь опоры в баке реактора и, тем самым, подвешена на мосту манипулятора. Для проведения контроля, ремонта и измерения предусмотрен суппорт 16, способный передвигаться вдоль мачты 7 и снабженный несущим органом для ремонтного, измерительного, контрольного или испытательного устройства. Согласно фиг.2, на которой специально изображен мост 9 манипулятора, он состоит из конструкции в виде стопа с четырьмя опорами 17, в нижних концах которых имеются колеса 18. В верхней части этой конструкции в виде стола имеется панель или верхняя платформа 19 с ограждением 20. Под этой панелью находится опорная конструкция 21, на которой установлена мачтовая опора 22, и, в которой расположены канатные барабану 23 с подчиненными приводами 2 4 воз вра тно-по ступа те льно го движения суппорта 16. Суппорт 16 снабжен 5 несущим органом, в котором имеется стрела 25. В нижней части мррта манипулятора г имеются поперечные балки или балки жестрости 26,'на которых расположена не изобра ж е нна я боле е по дро бно н иж ня я 10 платформа. Мачта 7, состоящая из отдельных мачтовых секций 14, име т два диаметрально., противолежащих направляющих рельса 27, по которым проходит суппорт 16. 15 На вспомогательном мосту 11 с одной х ' стороны моста 9 чанипулятора установлен кабельный накопитель 12, который представляет собой тележку 28 с расположенной на ней катушкой 2Q» На эту ка тушку 20 наматывается кабелепроводная цепь 30» причем для намотки и размотки предусмотрены привод 31 и приводное колесо 32, которые непосредственно приводят о действие кабе/|епроводную цепь 30. 25 Расположенная с другой стороны моста 9 манипулятора тележка 13 техобслуживания выполнена так, что ее опорная поверхность 33 находится под установленной на поперечных балках 26 моста манипулятора 30 нижней платформой для обеспечения удобного подхода к соответственно укрепленному, на суппорте 16 испыта те льному, измерительному и ремонтному устройству. При этом, вследствие выполнения моста 9 35 манипулятора в виде стола, суппорт 16 может снизу полностью въезжать в мост манипулятора. На фиг.З и 4 изображен вид сверху моста манипуля тора, на котором показаны 40 прочие детали конструкции. Так, применительно к кабельному накопителю 12 видно, что наматываемая на катушку 29 кабелепрооодная цепь 30 приводится от привода 31 через муфту 34 и приводное колесо 32, тог45 да как одновременно через приводной ремень 35 и муфту 36 и вал 37 осуществляется привод катушки 29. Применительно к тележке 13 техобслуживания видно, что расположенное в конце 50 стрелы 25 суппорта 16 измерительное, испытательное или ремонтное устройство 38 находится в зоне тележки техобслуживания над опорной поверхностью 39 и на фланце 40 может быть демонтировано со стрелы 25. 55 Собственно мост 9 манипулятора изображен без верхней платформы так, что видна опорная конструкция 21, находящиеся на балках жесткости 26 нижние платформы 41 и 42, а также отдельная мачтовая секция 14. С дополнительным учетом фиг.4 9046 видно, что каждая мачтовая секция 14 снабжена на верхнем и нижнем конце крестовиной 43, служащей для взаимной фиксации отдельных мачтовых секций. Кроме того, видно, что с наружной стороны отдельных мачтовых секций имеются два диаметрально противолежащих направляющих рельса 27, входящие с зацеплением в соответствующие контрнаправляющие. Далее видно, что отдельная, представляющая собой трубу мачтовая секция имеет паз, в который вварен V-образный листовой направляющий канал 44, служащий для проводки кабелепроводной цепи 30. На фиг.5 и 6 специально изображен вид сверху и вид сбоку опорной конструкции 21, на которую опирается мачтовая опора 22 и канатные барабаны 23 с подчиненными приводами 24. Это опорная конструкция состоит из четырех, проходящих диагонально по отношению к верхней панели 19 моста манипулятора опорных балок 45, на наружных концах которых имеются крепежные накладки 46 для фиксирования балок на опорах 17 моста манипулятора в виде стола, и внутренние концы которых прикреплены к боковым поверхностям шестиугольного несущего короба 47. Этот несущий короб имеет отверстие или ввод 48 для мачты 7. При этом, несущий короб 47 расположен так, что его ось 49 проходит параллельно балкам 10 вспомогательного моста 11. Этим достигается то, что концы двух балок 45 приходятся на две взаимно смежные боковые поверхности шестиугольного несущего короба 47, тогда как в зоне двух других боковых поверхностей расположены противолежащие канатные барабаны 23. В общем, конструкция выбрана с таким расчетом, чтобы V-образный направляющий канал 44 мачты 7 был расположен в зоне несущего короба 47, будучи смещенным на 90° по отношению к канатным барабанам 23. Согласно фиг.6, канатные барабаны 23 с подчиненными приводами 24 и коробками передач 50 прикреплены посредством несущих щитков 51 к шестиугольному несущему коробу 47. Далее, для ввода кабелепроводной цепи через несущий короб в V-образный листовой канал 44 имеется прямоугольный направляющий канал 52, вваренный в паз 53 несущего короба 47. Этот направляющий канал снабжен также направляющими роликами 54 для отвода кабелепроводной цепи из горизонтали в вертикаль. Он проходит в остальном горизонтально и, тем самым, параллельно и симметрично относительно оси 49. Расположенная над опорной конструкцией 21 мачтовая опора 22 изображена в 10 полусечении и в горизонтальной проекции на фиг.7, 8. В соответствии с этим, мачтовая опора 22 состоит из цилиндрического отрезка трубы 55, который имеет верхний 5 кольцевой выступ 56 и нижний кольцевой выступ 57, и которому придана жесткость с помощью ребер 58. В стенке отрезка трубы 55, а также в месте соединения с ребрами 58 расположены горизонтальные направля10 ющие втулки 59, в которых с возможностью перемещения и фиксирования посредством направляющего рычага 60 расположены болты 61. Эти болты могут входить в соответствующие отверстия в отдельных секци15 ях 14 мачты 7 и, тем самым, фиксировать мачту в целом, в частности, при сборке в вертикальном направлении. Эти направляющие втулки и болты, которые, когда мачта работает в подвесном режиме, одновремен20 но служат для обеспечения вертикальной опоры мачты, образуют фиксирующее устройство для осевой фиксации мачты. Вместо фиксатор но го устро йства, действующего с геометрическим замыкани25 ем, например, в форме храповой конструкции или фиксатора, применяется также фиксирующее устройство, действующее с силовым замыканием, например, в виде тормоза. 30 На отрезке трубы 55 мачтовой опоры 22 расположены также диаметрально противоположно упругая роликовая направляющая 62 и неподвижная роликовая направляющая 63, в которые при вводе мачтовых сек35 ций в мачтовую опору входят в зацепление направляющие рельсы 27 мачтовых секций. Упругая роликовая направляющая 62, представляющая собой, как и другая роликовая направляющая, стандартную роликовую на40 правляющую, состоит согласно фиг.9 и 10 из двух роликовых корпусов 64, укрепленных на опорной плите 65. Эта опорная плита пружинно расположена с помощью подвески 66 на плите основания 67. Плита осно45 вания 67 укреплена на держателях 68, которые вварены в паз цилиндрического отрезка трубы 55 мачтовой опоры. Для отвода упругих роликовых корпусов 64 при установке первой мачтовой секции предусмот50 рен кривошип 69, который проходит в плите 70. На этой плите укреплены болты 71, которые проходят за опорной плитой 65. Согласно фиг.11 и 12 существенной составной частью суппорта 16 является кор55 пус 72 в виде цилиндрического отрезка трубы, который усиливают и которому придают жесткость кольцевые ребра 73. Этот основной корпус несет все остальные элементы суппорта и охватывает мачту 7, включая V-образный листовой канал 44, в 11 9046 который входит кабелепроводная цепь 30. Она зафиксирована в нижнем конце суппорта на несущей накладке 74, причем на переходе от кабелепроводной цепи к суппорту предусмотрены не изображенные более подробно штекерные соединения для проходящих п кабельной цепи питающих линий. При эксплуатации манипулятора центральной мачты кабелепроводная цепь 30 на всю длину входит в V-образный листовой канал 44 так, что в зависимости от положения суппорта в нижнем конце суппорта образуется более или менее большая петля кабелепроводной цепи. На отрезке трубы 72 суппорта 16 укреплено неподвижное опорное кольцо 75, несущее зубчатый венец 76. С внутренней стороны зубчатого венцэ на шарикоподшипнике 77 расположено вращающееся вокруг отрезка трубы 72 опорное кольцо 78, которое, в частности, несет несущий орган 79 для стрелы 25. Кроме того, на этом вращающемся опорном кольце укреплен мотор 80, малая шестерня которого входит в зацепление с зубчатым венцом 76. Мотору 80 в остальном подчинен датчик 81 (см. фиг. 12) для регистрации положения при вращательном движении вращающегося опорного кольца 78. Далее на вращающемся опорном кольце 78 укреплено тормозное и фиксаторное устройство 82, которое по типу кулачка сцеплено с зубчатым венцом 76. Кроме того, с корпусом 72 суппорта 16 соединен кольцеобразный ящик 83, в котором расположены одна над другой две кабелепроводш» е цепи 84 и 85, питающие линии 86 которых, с одной стороны, через распределительный ящик 87 и соединительную линию 88 соединены с кгбелепроводной цепью 30, а с другой стороны - через соединительное устройство 89 соединены с агрегатами, расположенными на вращающемся опорным кольце 78. На корпусе 72 суппорта 16 на двух противолежащих позициях предусмотрены далее несущие накладки 90, на которых, соответственно, укреплен свободный конец намотанных на канатные барабаны 23 канатов для подъема и Опускания суппорта. Кроме того, на уровне этих несущих накладок предусмотрен датчик 91, зубчатое колесо 92 которого входит в зацепление с расположенной рядом с направляющим рельсом 27 мачты 7 зубчатой рейкой 93 (фиг. 12) и который, тем самым, регистрирует соответствующее положение суппорта 16 по высоте. Напротив датчика 91 расположено (фиг. 13) зажимное устройство 94, приводимое в действие гидравлическим путем и имеющее зажимные колодки, подчиненные 12 направляющему рельсу 27 мачты 7. С помощью этого зажимного устройства осуществляется арретирование суппорта в соответственно требуемом положении по 5 высоте. На корпусе суппорта 16 на верхнем и нижнем конце расположены диагонально противоположно по две роликовые направляющие, подчиненные обоим направляю10 щим рельсам 27 иачты 7. При этом, подчиненные одному направляющему рельсу роликовые направляющие выполнены упругими так же, как и роликовая направляющая 62 в мачтовой опоре 22, тогда как обе 15 подчиненные другому направляющему рельсу роликовые направляющие 63 выполнены согласно фиг. 14 жесткими или неподвижными. Предусмотренные для этого роликовые корпуса 95 находятся на опор20 ной плите 96, которая посредством плиты основания 97 'зафиксирована на держателях 98, вверенных в выемку отрезка трубы 72. Согласно фиг. 15, на которой изображен 25 вид суппорта 16 сверху, для подвешенной к несущему органу 79 стрелы 25 с испытательным устройством 38 предусмотрен ходовой привод 99, малая шестерня которого входит в зацепление с соединительным устройст30 вом (зубчатой рейкой) 89. Устройство работает следующим образом. На имеющийся в корпусе реактора вспомогательный мост 11 устанавливается 35 мост 9 манипулятора. Затем на вспомогательный мост 11 устанавливается кабельный накопитель 12 и сцепляется с мостом 9 манипулятора. После этого на вспомогательный мост 11 устанавливается мачтовый 40 корпус с секциями мачты 7 и осуществляется монтаж секций мачты 7 с помощью цехового крана или поворотного деррик-крана, устанавливаемого на мосту 9 манипулятора. Затем на вспомогательный мост 11 под45 вешивается тележка 13 техобслуживания и производится ввод кабелепроводной цепи 30 в направляющий канал 52 и в V-образный направляющий канал 44 мачты 7, а также присоединение кабелепроводной цепи 30 к 50 несущей накладке 74 суппорта 16. Кабельный накопитель 12 соединяется с регулирующими устройствами манипулятора. Суппорт 16 с установленными на стреле 25 измерительными, испытательными или реt>5 монтными устройствами 38 при помощи канатных барабанов 23 опускается по мачтовой опоре 7 в корпус 1 напорного бака реактора, фиксируется на необходимой высоте при помощи зажимного устройства 94, центрируется путем передвижения вспомо 13 гательного моста 11 и моста манипулятора 9 и производится пуск программы измерений, испытаний или ремонта. Как следует из вышесказанного, пред* ложенная конструкция манипулятора может быть легко расчленена на несколько работоспособных узлов, что позволяет значитель 9046 14 но облегчить его транспортировку и монтаж. Это делает его более удобным в обслуживании, снижает степень подверженности манипулятора, как целого, повреждениям. Кроме того, возможность сборки и наладки узлов манипулятора на сборочной площадке позволяет сократить время его пребывания в реакторе. 'ЯГ" 9046 39 9046 70 69 9046 h LJ Упорядник Замовлення 4538 Техред М.Моргентал Коректор ' М. Куль Тираж Підписне Державне патентне відомство України, 254655. ГСП, Київ-53. Львівська пл., 8 Відкрите акціонерне товариство "Патент", м. Ужгород, вул.ГагарІна, 101