Спосіб маніпулювання

Спосіб маніпулювання для отримання з'єднань деталей типу вал-втулка, при якому втулку закріплюють нерухомо, а вал орієнтують за допомогою захоплювальних пристроїв та центрують в захваті, транспортують в зону складання, підтискають до робочої поверхні втулки, надають їй пошуковий рух, при цьому реєструють зменшення зусиль підтискання під час збігу з'єднувальних поверхонь, при якому проводять процес складання, який відрізняється тим, що задають закон траєкторії пошукового руху з максимальною амплітудою, при цьому реєструють зменшення зусиль підтискання, змінюють амплітуду пошукового руху, задають переміщення по осі з'єднання і проводять процес складання деталей типу вал-втулка при мінімальному значенні амплітуди Запропонована корисна модель належить до галузі приладобудування, зокрема, до способів складання деталей типу вал втулка за допомогою роботів маніпуляторів і може бути застосована при складанні деталей типу вал втулка в серійному і масовому виробництві З рівня техніки [Авторське свідоцтво СРСР SU 1328137 В 23 Р 19/04, 1987] відомий спосіб маніпулювання для отримання з'єднань типу вал втулка обраний за прототип У вказаному способі деталь типу втулка закріплюють нерухомо, а вал орієнтують за допомогою захватних пристроїв та центрують в захваті, транспортують в зону складання, піджимають до робочої поверхні втулки надають їй пошуковий рух, при цьому реєструють зменшення зусиль підтискання під час збігу з'єднувальних поверхонь, при якому проводять процес складання До недоліків цього способу можна зокрема віднести складність механізмів, що задають пошуковий рух, а також, порівняно низьку точність виконання операції із-за швидкого зношення механізмів В основу корисної моделі поставлено задачу підвищення точності та швидкості автоматизованого складання деталей типу вал - втулка Вказану задачу реалізують шляхом створення способу маніпулювання у якому деталь типу втулка закріплюють нерухомо, а вал орієнтують за допомогою захватних пристроїв та центрують в за хваті, транспортують в зону складання, піджимають до робочої поверхні втулки надають їй пошуковий рух, при цьому реєструють зменшення зусиль підтискання під час збігу з'єднувальних поверхонь, при якому проводять процес складання При цьому ВІДПОВІДНО до корисної моделі задають закон траєкторії пошукового руху з максимальною амплітудою, реєструють зменшення зусиль підтискання, змінюють амплітуду пошукового руху, задають переміщення по осі з'єднання, і проводять процес складання деталей типу вал - втулка при мінімальному значені амплітуди Запропонована корисна модель ілюструється наступними доданими фігурами На Фіг 1 та Фіг 2 зображено пристрій, що peaлізує запропонований спосіб для маніпулювання, в стані спокою (початкова позиція) та під час виконання пошукового руху ВІДПОВІДНО Пристрій, що реалізує запропонований спосіб для маніпулювання містить втулку 6 встановлену на основі 7, фланець 1 з приклеєними п'єзоелементами 2, з'єднаний з рукою маніпулятора (на Фіг не зображений) При цьому до п'єзоелементів прикріплено фланець 3 з захватним пристроєм 4 та валом 5 Позиція 8 - шток для розтискання губок захватного пристрою, Z - вертикальна вісь пристрою, Zi - вісь вала при роботі пристрою На Фіг 3 зображено коло X, У - координатні ВІСІ 00 5Г 9802 Використовуючи властивості п'єзоелемента задають закон пошукового руху з максимальною амплітудою. При цьому реєструють зменшення зусиль підтискання при збігу з'єднувальних поверхонь, змінюють амплітуду пошукових рухів, задають переміщення по осі з'єднання, і проводять процес складання деталей типу вал - втулка при мінімальному значені амплітуди. Принципи зміни напруги на п'єзоелементах в залежності від часу по координаті проілюстровано фігурами 5.6. На графіках відображені залежності при виконані, яких, виконується пошуковий рух. Графіки напруги для кожної автопошукової фігури відрізняються, амплітудою й фазою сигналу закону руху. Запропонований спосіб маніпулювання при складані деталей типу вал втулка, дозволяє підвищити якість складання зменшити затрати часу на пошукові дії маніпулятором, зменшити машинний час, збільшити продуктивність, а також збільшити можливості застосування в різних умовах і на різних видах виробництва від штучного до масового виробництва. На Фіг.4 зображено спіраль Архімеда. X, У координатні вісі. На Фіг.5 зображено графіки зміни напруги на п'єзоелементах в залежності від часу по координаті. X, У - координатні вісі, t - час. Графік зміни напруги для кола. На Фіг.6 зображено графіки зміни напруги на п'єзоелементах в залежності від часу по координаті. X, У - координатні вісі, t - час. Графік зміни напруги для спіралі Архімеда. Пристрій, що реалізує запропонований спосіб для маніпулювання працює наступним чином. Втулку 6 закріплюють нерухомо на основі 7. Вал 5 орієнтують за допомогою захвата 4, що може мати різне конструктивне втілення в залежності від умов роботи, наприклад, механічний захват, за допомогою приєднаної до приладу фланцем 1 руки робота маніпулятора пошуковий модуль транспортується в зону складання. В залежності від умов складання на п'єзоелементи подають різноманітний за значенням амплітуди електричний сигнал, що призводить до зміни форми п'єзоелемента, а саме його зменшення або збільшення. / / / X //У / // Фіг. 1 /ZZUJZ/ZA ////¥////// Z1 Фіг. 2 9802 Фіг. 5 Фіг. 6 Комп'ютерна верстка М. Мацело Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освгги і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул Урицького, 45, м Київ, МСП, 03680, Україна ДП "Український інститут промислової власності", вул Глазунова, 1, м К и ї в - 4 2 , 01601