Багатофункціональний кистьовий пристрій робота
Номер патенту: 30067
Опубліковано: 11.02.2008
Автори: Шишкін Олександр Сергійович, Марковський Ігор Володимирович, Кондратенко Юрій Пантелійович, Кондратенко Володимир Юрійович, Чернов Сергій Костянтинович
Формула / Реферат
Багатофункціональний кистьовий пристрій робота, що містить дві пари захватних органів, основу, корпус, привід захватних органів, кінематично зв'язаний з гвинтовою парою, та перший зовнішній і перший внутрішній порожнинні циліндричні елементи, встановлені коаксіально гвинту гвинтової пари, кожний затискний елемент першої пари захватних органів за допомогою відповідної пари шарнірно закріплених паралельних тяг кінематично зв'язано з гайкою гвинтової пари, а кожний затискний елемент другої пари захватних органів - з першим внутрішнім циліндричним елементом, в одній з тяг кожної пари паралельних тяг виконано паз у вигляді прорізу, у якому розташовано напрямний штир, який змонтовано для паралельних тяг першої пари захватних органів на корпусі, а для паралельних тяг другої пари захватних органів - на першому зовнішньому циліндричному елементі, при цьому в корпусі й у циліндричних елементах виконано пази у вигляді прорізів для проходу захватних органів й циліндричні елементи підпружинено відносно корпусу, який відрізняється тим, що введено принаймні одну додаткову пару захватних органів з відповідною парою шарнірно закріплених і виконаних з можливістю повороту паралельних тяг, другий зовнішній і другий внутрішній порожнинні циліндричні елементи, встановлені з можливістю здійснення зворотно-поступального руху співвісно гвинту гвинтової пари, додатковий рухомий корпус, жорстко зв'язаний з першим внутрішнім порожнинним циліндричним елементом, додатковий вал, на якому закріплена намотувальна котушка з керованим гальмовим пристроєм, зубчасту передачу, ведуча шестірня якої закріплена на валу приводу, а ведена шестірня - на додатковому валу, дві електромагнітні муфти, встановлені на валу приводу та на додатковому валу, та тросову передачу, що забезпечує перетворення обертального руху додаткового вала в поступальний рух другого внутрішнього циліндричного елемента, корпус за допомогою перегородки виконано двокамерним, в лівій камері якого розміщені перші, а в правій камері - другі внутрішній та зовнішній циліндричні елементи, які підпружинено відносно корпусу, кожний затискний елемент додаткової пари захватних органів кінематично зв'язано за допомогою відповідних паралельних тяг з другим внутрішнім циліндричним елементом, напрямний штир для паралельних тяг додаткової пари захватних органів змонтовано на другому зовнішньому циліндричному елементі, при цьому в корпусі й у другому зовнішньому циліндричному елементі виконано пази у вигляді прорізів для проходу додаткових захватних органів, а привід, додатковий вал, зубчаста передача, дві електромагнітні муфти та намотувальна котушка встановлені в додатковому рухомому корпусі.
Текст
Багатофункціональний кистьовий пристрій робота, що містить дві пари захватних органів, основу, корпус, привід захватних органів, кінематично зв'язаний з гвинтовою парою, та перший зовнішній і перший внутрішній порожнинні циліндричні елементи, встановлені коаксіально гвинту гвинтової пари, кожний затискний елемент першої пари захватних органів за допомогою відповідної пари шарнірно закріплених паралельних тяг кінематично зв'язано з гайкою гвинтової пари, а кожний затискний елемент другої пари захватних органів - з першим внутрішнім циліндричним елементом, в одній з тяг кожної пари паралельних тяг виконано паз у вигляді прорізу, у якому розташовано напрямний штир, який змонтовано для паралельних тяг першої пари захватних органів на корпусі, а для паралельних тяг другої пари захватних органів - на першому зовнішньому циліндричному елементі, при цьому в корпусі й у циліндричних елементах виконано пази у вигляді прорізів для проходу захватних органів й циліндричні елементи підпружинено відносно корпусу, який відрі U 2 (11) 1 3 мислового робота, що містить корпус, привід захватних органів, який виконано у вигляді гвинтової пари, зовнішній та внутрішній порожнинні циліндричні елементи, що встановлені коаксиально валу гвинтової пари, дві пари захватних органів, один з яких механічно зв'язаний з гайкою гвинтової пари, а інший - з внутрішнім циліндричним елементом. Кожний з захватних органів містить принаймні пару губок з відповідними коромислами [а.с. СРСР №1572807, кл В25J15/00, 1988]. Такий пристрій має проблеми, що пов'язані з відсутністю можливості захоплювання, центрування та стикування двох порожнинних, наприклад, трубчатих деталей (труба-труба, труба-фланець тощо) що особливо важливо при автоматизації складальних чи, наприклад, зварювальних операцій з використанням промислових роботів. Найбільш близьким аналогом є багатофункціональний кистьовий пристрій промислового робота [а.с. СРСР №1712142, кл. В25J15/00, 1992], що прийнятий як прототип. Такий багатофункціональний кистьовий пристрій промислового робота містить основу та корпус, привід захватних органів, кінематично зв'язаний з гвинтовою парою, зовнішній і внутрішній порожні циліндричні елементи, встановлені коаксиально валу гвинтової пари, дві пари захватних органів, один з яких пов'язаний з гайкою гвинтової пари, а інший - з внутрішнім циліндричним елементом, кожна губка одного із захватних органів кінематично зв'язана з гайкою гвинтової пари парою паралельних тяг, в одній з яких виконано паз, у якому розташовано додатковий штир, змонтований на головному корпусі, а кожний захватний елемент іншого захватного органу кінематично пов'язаний із внутрішнім порожнинним елементом парою паралельних тяг, в одній з яких виконано паз, у якому розташовано додатковий штир, змонтований на зовнішньому циліндричному елементі. При цьому в корпусі та в циліндричних елементах виконано пази для проходу паралельних тяг захватних органів і обидва циліндричні елементи підпружинено щодо корпусу. Такий багатофункціональний кистьовий пристрій промислового робота має проблеми, що пов'язані з відсутністю можливості захоплювання, центрування та стикування трьох порожнинних деталей трубчатої форми. Такий недолік суттєво обмежує область застосування багатофункціонального кистьового пристрою, зокрема, для автоматизації з використанням промислових роботів складальних чи, наприклад, зварювальних операцій зі складними трикомпонентними порожнинними деталями трубчатої форми, оскільки в процесі виконання відповідної технологічної операції промисловий робот має надійно утримувати кожну з трьох порожнинних деталей трубчатої форми з можливістю їх центрування та стикування, що не може бути забезпечено пристроєм-прототипом згідно його конструктивних особливостей. В основу корисної моделі поставлено задачу удосконалення багатофункціонального кистьового пристрою промислового робота при наданні додаткових ступенів рухомості кистьовому пристрою з забезпеченням можливості плоско-паралельного переміщення захватних органів для надійного кон 30067 4 такту затискних елементів з внутрішніми поверхнями принаймні трьох порожнинних деталей трубчатої форми шляхом введення в конструкцію багатофункціонального кистьового пристрою принаймні одної додаткової пари захватних органів, додаткового валу, зубчатої та тросової передач для забезпечення можливості захоплювання принаймні трьох трубчатих деталей при використанні тільки одного привода, що призводитьдо розширення функціональних можливостей та області застосування багатофункціонального кистьового пристрою робота. Поставлена задача вирішується тим, що в запропонованому багатофункціональному кистьовому пристрої робота, який містить дві пари захватних органів, основу, корпус, привід захватних органів, кінематично зв'язаний з гвинтовою парою, та перший зовнішній і перший внутрішній порожнинні циліндричні елементи, встановлені коаксиально гвинту гвинтової пари, кожний затискний елемент першої пари захватних органів за допомогою відповідної пари шарнірно закріплених паралельних тяг кінематично зв'язано з гайкою гвинтової пари, а кожний затискний елемент другої пари захватних органів - з першим внутрішнім циліндричним елементом, в одній з тяг кожної пари паралельних тяг виконано паз у вигляді прорізу, у якому розташовано напрямний штир, який змонтовано для паралельних тяг першої пари захватних органів - на корпусі, а для паралельних тяг другої пари захватних органів - на першому зовнішньому циліндричному елементі, при цьому в корпусі й у циліндричних елементах виконано пази у вигляді прорізів для проходу захватних органів й циліндричні елементи підпружинено щодо корпусу, згідно винаходу введено принаймні одну додаткову пару захватних органів з відповідною парою шарнірно закріплених і виконаних з можливістю повороту паралельних тяг, другий зовнішній і другий внутрішній порожнинні циліндричні елементи, встановлені з можливістю здійснення зворотнопоступального руху співвісно гвинту гвинтової пари, додатковий рухомий корпус, жорстко зв'язаний з першим внутрішнім порожнинним циліндричним елементом, додатковий вал, на якому закріплена намотувальна котушка з керованим гальмовим пристроєм, зубчасту передачу, ведуча шестірня якої закріплена на валу привода, а ведена шестірня - на додатковому валу, дві електромагнітні муфти, встановлені на валу привода та на додатковому валу, та тросову передачу, що забезпечує перетворення обертального руху додаткового вала в поступальний рух другого внутрішнього циліндричного елемента, корпус за допомогою перегородки виконано двокамерним, в лівій камері якого розміщені перші, а в правій камері - другі внутрішній та зовнішній циліндричні елементи, які підпружинено щодо корпусу, кожний затискний елемент додаткової пари захватних органів кінематично зв'язано за допомогою відповідних паралельних тяг з другим внутрішнім циліндричним елементом, напрямний штир для паралельних тяг додаткової пари захватних органів змонтовано на другому зовнішньому циліндричному елементі, при цьому в корпусі й у другому зовнішньому циліндричному 5 елементі виконано пази у вигляді прорізів для проходу додаткових захватних органів, а привід, додатковий вал, зубчаста передача, дві електромагнітні муфти та намотувальна котушка встановлені в додатковому рухомому корпусі. Винахідницький рівень забезпечується введеними конструктивними удосконаленнями, що надають можливість при використанні одного приводу захоплювати, центрувати та з'єднувати принаймні три порожнинні деталі трубчатої форми. В результаті досягаються нові функціональні можливості, що пов'язані з розширенням номенклатури складних порожнинних деталей, з якими багатофункціональний кистьовий пристрій промислового робота може здійснювати відповідні технологічні операції. На рисунку зображено фрагмент роботи багатофункціонального кистьового пристрою робота, коли всі пари захватних органів захопили за внутрішні поверхні порожнинні деталі трубчатої форми, при цьому здійснено центрування та стикування деталей. Багатофункціональний кистьовий пристрій робота містить принаймні три пари захватних органів з відповідними затискними елементами 1, 2 та 3, основу 4, двокамерний корпус 5, привід 6 захватних органів, кінематично зв'язаний з гвинтовою парою "гвинт 7 - гайка 8". У лівій камері корпусу 5 розміщені перший зовнішній 9 і перший внутрішній 10 порожнинні циліндричні елементи, а в правій камері корпусу 5 - другий зовнішній 11 і другий внутрішній 12 порожнинні циліндричні елементи. Привід 6 всіх захватних органів за допомогою відповідних амортизаторів закріплено у додатковому рухомому корпусі 13, що жорстко зв'язаний з першим внутрішнім 10 порожнинним циліндричним елементом. Зовнішні 9, 11 та внутрішні 10, 12 порожнинні циліндричні елементи встановлені коаксиально гвинту 7 гвинтової пари з можливістю здійснення зворотно-поступального руху. Кожний затискний елемент 1 першої пари захватних органів за допомогою пари паралельних тяг кінематично зв'язаний з гайкою 8 гвинтової пари. При цьому в лівих тягах 14, 15 кожної пари паралельних тяг виконано відповідні пази 16 у вигляді прорізу. В кожному пазу 16 першої пари захватних органів розташовано напрямний штир 17, який змонтовано відповідно на корпусі 5. Кожний затискний елемент 2 другої пари захватних органів зв'язаний з першим внутрішнім циліндричним елементом 10 за допомогою відповідної пари паралельних тяг. При цьому в правих тягах 18, 19 кожної пари паралельних тяг виконано відповідні пази 20 у вигляді прорізу. В кожному пазу 20 другої пари захватних органів розташовано напрямний штир 21, який змонтовано відповідно на першому зовнішньому 9 циліндричному елементі. Кожний затискний елемент 3 третьої додаткової пари захватних органів зв'язаний з другим внутрішнім циліндричним елементом 12 за допомогою відповідної пари паралельних тяг. При цьому в правих тягах 22, 23 кожної пари паралельних тяг виконано відповідні пази 24 у вигляді прорізу. В кожному пазу 24 третьої додаткової пари захватних органів розташовано напрямний штир 25, який змонтовано відповідно на 30067 6 другому зовнішньому 11 циліндричному елементі. Для проходу спарених з тягами 14, 15 паралельних тяг першої пари захватних органів виконано пази 26, 27 та 28 у вигляді прорізів, відповідно, у першому внутрішньому 10, першому зовнішньому 9 циліндричних елементах та в двокамерному корпусі 5. Для проходу спарених з тягами 18, 19 паралельних тяг другої пари захватних органів виконано пази 29, 30 у вигляді прорізів, відповідно, у першому зовнішньому 9 циліндричному елементі та в двокамерному корпусі 5. Для проходу спарених з тягами 22, 23 паралельних тяг третьої додаткової пари захватних органів виконано пази 31, 32 у вигляді прорізів, відповідно, у другому зовнішньому 11 циліндричному елементі та в двокамерному корпусі 5. Одну з торцевих поверхонь кожного циліндричного елемента 9, 10, 11, 12 підпружинено відносно двокамерного корпусу 5 за допомогою пружин 33 та 34 для першого 10 та другого 12 внутрішніх циліндричних елементів, відповідно, а також за допомогою пружин 35 та 36 для першого 9 та другого 10 зовнішніх циліндричних елементів, відповідно. На непідпружиненій торцевій поверхні першого внутрішнього 10 циліндричного елемента виконано отвір, через який вал 37 привода 6 зв'язано з гвинтом 7 гвинтової пари. Гвинтова пара "гвинт 7 - гайка 8" закріплена в порожнині першого внутрішнього 10 порожнинного елемента за допомогою відповідних підшипників 38, 39. Пружини 33, 35 одним кінцем закріплені на перегородці 40 двокамерного корпусу 5, що безпосередньо розділяє його на дві порожнинні камери. В додатковому рухомому корпусі 13 паралельно валу 37 привода 6 за допомогою підшипників 41, 42 встановлено додатковий вал 43, на якому закріплена намотувальна котушка 44 з керованим гальмовим пристроєм. Котушка 44, що служить для намотування троса 45, входить до складу тросової передачі, яка забезпечує перетворення обертального руху додаткового вала 43 в поступальний рух другого внутрішнього циліндричного елемента 12. За допомогою блоків 46 та 47, що закріплені, відповідно, в додатковому рухомому корпусі 13 та на непідпружиненій торцевій поверхні другого внутрішнього циліндричного елемента 12, трос 45 тросової передачі одним кінцем з можливістю змотування (намотування) закріплено на котушці 44, а другим - на непідпружиненій торцевій поверхні перегородки 40 двокамерного корпусу 5. В додатковому рухомому корпусі 13 на валу 37 закріплено зубчасту шестірню 48, що утворює зубчасте з'єднання з зубчастою шестірнею 49, закріпленою на додатковому валу 43. На валу 37 між зубчастою шестірнею 48 та місцем з'єднання вала 37 з гвинтом 7 встановлено першу керовану електромагнітну муфту 50, а на додатковому валу 43 між зубчастою шестірнею 49 та намотувальною котушкою 44 - другу керовану електромагнітну муфту 51. Запропонований пристрій працює таким чином. У початковому положенні привід 6 захватних органів відключено, три пари затискних губок 1, 2 й 3 притиснуті до двокамерного корпуса 5, перші циліндричні елементи 9 й 10 втягнені в ліву камеру корпуса 5, гайка 7 розташована в крайньому ліво 7 му положенні, другі циліндричні елементи 11 й 12 знаходяться в крайньому правому положенні в правій камері корпуса 5, електромагнітні муфти 50 й 51 знаходяться в розімкненому стані, а всі повернувальні пружини 33, 34, 35 й 36 знаходяться в початковому стані. Якщо перед роботом стоїть задача захоплення, центрування й стикування трьох трубчатих деталей, то промисловий робот переміщує багатофункціональний кистьовий пристрій таким чином, щоб затискні елементи 1 першого захватного органа розташовувалися в порожнині першої деталі 52, призначеної для захоплювання. При включенні приводу 6 й першої електромагнітної муфти 50 гвинт 7 обертається проти годинникової стрілки, а гайка 8 зміщується вправо по гвинту 7. Шарнірно закріплені на гайці 8 тяги 14, 15 разом з паралельно спареними тягами повертаються щодо відповідних напрямних штирів 17 й одночасно висуваються з пазів 26, 27, 28. Необхідне переміщення тяг 14, 15 забезпечується взаємодією відповідних пазів 16 і напрямних штирів 17, забезпечуючи висування кожного затискного елемента 1 першого захватного органа. Висування затискних елементів 1 при здійсненні плоско-паралельного руху буде відбуватися до тих пір, поки вони не торкнуться стінок порожнинної деталі 52. При цьому гайка 7 зупиниться й буде фіксованою в даному положенні. Забезпечивши створення першим захватним органом необхідного стискального зусилля, система керування робота (не показана) відключає привід 6. Після цього робот переміщує багатофункціональний кистьовий пристрій з деталлю 52 таким чином, щоб затискні елементи 2 другого захватного органа перебували в порожнині другої трубчатої деталі 53. При цьому надається живлення приводу 6, що забезпечує обертання гвинта 7 проти годинникової стрілки. Оскільки гайка 8 фіксована в даному положенні, то привід 6 разом з першим внутрішнім циліндричним елементом 10, додатковим корпусом 13 і кінематично зв'язаним з валом привода 6 гвинтом 7 починає переміщуватися вліво щодо гайки 8. Перший внутрішній циліндричний елемент 10 буде висуватися, тобто переміщатися вліво щодо корпуса 5, розтягуючи пружину 33. Тяги 18, 19 разом з паралельно спареними тягами, що шарнірно зв'язані із першим внутрішнім циліндричним елементом 10, також почнуть повертатися й одночасно висуватися з пазів 29, 30 відносно відповідних напрямних штирів 21. Одночасно з переміщенням додаткового корпусу 13 вліво буде також переміщуватись намотувальна котушка 44, при цьому тросик 45 буде змотуватись з розгальмованої котушки 44 на довжину, що відповідає величині переміщення вліво додаткового корпусу 13. Переміщення тяг 18, 19 здійснюється взаємодією відповідних пазів 20 і напрямних штирів 21, забезпечуючи плоско-паралельний рух (висування) кожного затискного елемента 2 другого захватного органа. Оскільки друга деталь 53 є циліндричною порожнинною деталлю, то висування кожного затискного елемента 2 буде відбуватися доти, поки вони не торкнуться стінок порожнинної деталі 53. При цьому одночасно з процесом захоплювання порожнинної деталі 53 відбувається її центрування 30067 8 відносно подовжньої осі пристрою, що призводить до співпадання на кінцевому етапі подовжніх осей порожнинних деталей 52, 53. Після створення другим захватним органом необхідного стискального зусилля для надійного утримання деталі 53 багатофункціональний кистьовий пристрій здійснює процес стикування деталей 52 й 53. Оскільки при подальшій роботі привода 6 гвинт 7 буде продовжувати переміщатися в гайці 8, то разом з першим внутрішнім циліндричним елементом 10 починає висуватися вліво з корпуса 5 перший зовнішній циліндричний елемент 9, розтягуючи пружини 35. Рух першого зовнішнього циліндричного елемента 9 забезпечується взаємодією пазів 20 та напрямних штирів 21. Таким чином, вліво будуть переміщатися перший зовнішній циліндричний елемент 9, перший внутрішній циліндричний елемент 10, додатковий корпус 13, привід 6, гвинт 7, тяги 18, 19 і спарені з ними підпружинені тяги, затискні елементи 2, а також порожнинна деталь 53, як одна жорстка система. Переміщення деталі 53 буде відбуватися до тих пір, поки вона не зістикується з деталлю 52 з утворенням стикового з'єднання двох деталей 52 й 53. Привід 6 при цьому відключається від джерела живлення. Оскільки всі спарені тяги, а також затискні елементи 1, 2 є симетричними, то забезпечується надійне центрування й стикування порожнинних деталей 52 й 53. Після цього робот переміщує багатофункціональний кистьовий пристрій з деталями 52 й 53 таким чином, щоб затискні елементи 3 третього захватного органа перебували в порожнині третьої трубчатої деталі 54. При цьому надається живлення приводу 6, розмикається перша електромагнітна муфта 50 і включається друга електромагнітна муфта 51. Через зубчасте з'єднання на основі шестірень 48 й 49 забезпечується обертальний рух намотувальної котушки 44, при якому тросик 45 намотується на котушку 44. Тросова передача при намотуванні тросика 45 та його взаємодії з блоками 46 й 47 забезпечує переміщення вліво другого внутрішнього циліндричного елемента 12 в правій камері корпуса 5, що супроводжується розтягуванням пружини 34. Тяги 22, 23 разом з паралельно спареними тягами, що шарнірно зв'язані із другим внутрішнім циліндричним елементом 12, також почнуть повертатися й одночасно висуватися з пазів 31, 32 відносно відповідних напрямних штирів 25. Переміщення тяг 22, 23 здійснюється взаємодією відповідних пазів 24 і напрямних штирів 25, забезпечуючи плоско-паралельний рух (висування) кожного затискного елемента 3 третього захватного органа. Оскільки третя деталь 54 є циліндричною порожнинною деталлю, то висування кожного затискного елемента 3 буде відбуватися доти, поки вони не торкнуться стінок порожнинної деталі 54. При цьому одночасно з процесом захоплювання порожнинної деталі 54 відбувається її центрування відносно подовжньої осі пристрою, що призводить до співпадання на кінцевому етапі подовжніх осей порожнинних деталей 52, 53 й 54. Після створення третім захватним органом необхідного стискального зусилля для надійного утримання деталі 54 багатофункціональний кистьовий пристрій здійснює процес стикування деталей 53 й 9 54. Оскільки при подальшій роботі привода 6 трос 45 буде продовжувати намотуватися на котушку 44, то разом з другим внутрішнім циліндричним елементом 12 починає зміщуватися вліво в правій камері корпуса 5 другий зовнішній циліндричний елемент 11, розтягуючи пружини 36. Рух другого зовнішнього циліндричного елемента 11 забезпечується взаємодією пазів 24 та напрямних штирів 25. Таким чином, вліво будуть переміщатися другий зовнішній циліндричний елемент 11, другий внутрішній циліндричний елемент 12, блоки 47 тросової передачі, тяги 22, 23 і спарені з ними підпружинені тяги, затискні елементи 3, а також порожнинна деталь 54, як одна жорстка система. Переміщення деталі 54 буде відбуватися до тих пір, поки вона не зістикується з деталлю 53 з утворенням стикового з'єднання двох деталей 53 й 54. Привід 6 та друга електромагнітна муфта 51 при цьому відключаються від джерела живлення, а намотувальна котушка 44 загальмовується в даному положенні, зберігаючи трос 45 в натягненому стані. Оскільки всі спарені тяги, а також затискні елементи 1, 2 й 3 є симетричними, то забезпечується надійне центрування й стикування всіх порожнинних деталей 52, 53 й 54. Після цього промисловий робот переміщує багатофункціональний кистьовий пристрій робота з деталями 52, 53 й 54 у зону виконання відповідної технологічної операції (складальні операції, зварювання, порізка тощо). Багатофункціональний кистьовий пристрій робота може працювати у будь-якому вихідному положенні: вертикальному, горизонтальному, з нахилом. Після виконання технологічної операції для стикового з'єднання порожнинних деталей 52, 53 й 54 робот переміщує багатофункціональний кистьовий пристрій до накопичувача (не показаний) готових деталей. Привід 6 включається на обертання за годинниковою стрілкою (реверс), електромагнітні муфти 50, 51 знаходяться в розімкненому стані. При включенні першої електромагнітної муфти 50 гвинт 7 разом з першим зовнішнім 9 і першим внутрішнім 10 циліндричними елементами буде переміщуватися вправо відносно гайки 7. Затискні елементи 2 будуть втягуватися, а пружини 33, 35 - стискатися. Коли зовнішній 8 і внутрішній 10 циліндричні елементи будуть повністю втягнені в ліву камеру корпуса 5, а затискні елементи 2 другого захватного органа будуть щільно притиснуті до корпусу 5 (початковий стан затискних елементів 2 другого захватного органа), то починається рух вліво гайки 8 вподовж гвинта 7. Цим забезпечується втягування затискних елеме 30067 10 нтів 1 і притиснення їх до корпусу 5 (початковий стан затискних елементів 1 першого захватного органа). Після цього розмикається перша електромагнітна муфта 50, привід 6 відключається від джерела живлення, керований гальмовий пристрій розгальмовує намотувальну котушку 44, трос 45 змотується з котушки 44, а циліндричні елементи 11 й 12 під дією пружин 34 й 36, що стискаються, переміщуються вправо в правій камері корпуса 5, забезпечуючи при цьому втягування затискних елементів 3. Коли другий зовнішній 11 і другий внутрішній 12 циліндричні елементи будуть повністю втягнені в праву камеру корпуса 5, то затискні елементи 3 третього захватного органа будуть щільно притиснуті до корпусу 5 (початковий стан затискних елементів 3 третього захватного органа). Після цього промисловий робот виводить багатофункціональний кистьовий пристрій з готової деталі, яка, наприклад після зварювання її компонентів 52, 53 й 54, надходить до відповідного накопичувача. Позитивний ефект проявляється в тому, що в порівнянні з а.с. СРСР №1712142 даний пристрій має розширені функціональні можливості, оскільки надання йому додаткових технічних властивостей щодо захоплювання, центрування й стикування трьох порожнинних деталей різної форми (трубчатої, коробчастої тощо) забезпечує розширення номенклатури складних деталей та відповідних функціональних операцій. Розширення функціональних можливостей багатофункціонального кистьового пристрою робота при застосуванні одного приводу суттєво розширює область його можливого використання, зокрема, для автоматизації зварювальних робіт, для фарбування зовнішньої поверхні стикових з'єднань порожнинних деталей, для різання труб на окремі елементи однакової або різної довжини (всі три захватні органи захоплюють одну довгу трубу, а після її різання кожний захватний орган забезпечує переміщення до накопичувачів відповідного трубного елемента) тощо. При цьому багатофункціональний кистьовий пристрій зберігає і забезпечує можливість захоплення, центрування та стикування двох порожнинних деталей, використовуючи в залежності від довжин і діаметрів, наприклад, трубчатих деталей різні комбінаційні схеми використання захватних органів при відповідному керуванні електромагнітними муфтами 50 та 51, зокрема, використовуючи першу та другу або першу та третю пари захватних органів. 11 Комп’ютерна верстка А. Рябко 30067 Підписне 12 Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601
ДивитисяДодаткова інформація
Назва патенту англійськоюMultifunctional hand device of robot
Автори англійськоюKondratenko Yurii Panteliiovych, Markovskyi Ihor Volodymyrovych, Kondratenko Volodymyr Yuriiovych, Chernov Serhii Kostiantynovych, Shyshkin Oleksandr Serhiiovych
Назва патенту російськоюМногофункциональное кистевое устройство робота
Автори російськоюКондратенко Юрий Пантелеевич, Марковский Игорь Владимирович, Кондратенко Владимир Юрьевич, Чернов Сергей Константинович, Шишкин Александр Сергеевич
МПК / Мітки
МПК: B25J 15/00
Мітки: кистьовий, робота, багатофункціональний, пристрій
Код посилання
<a href="https://ua.patents.su/6-30067-bagatofunkcionalnijj-kistovijj-pristrijj-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентів України">Багатофункціональний кистьовий пристрій робота</a>
Попередній патент: Двополярний ключ
Наступний патент: Пристрій для вимірювання температури
Випадковий патент: Електрод для конденсаторів подвійного електричного шару