Модуль маніпулятора

Модуль маніпулятора, який містить пневмопривід, зв'язаний з пружним елементом, та гальмівні головки, кінематично зв’язані з електропневмоперетворювачами, який відрізняється тим, що пневмопривід виконаний у вигляді моментного циліндра, шток якого має можливість повороту і жорстко з’єднаний з пружним елементом, який має форму східчастого вала, причому гальмівні головки виконані у вигляді різноплечих клемних затискачів з можливістю фіксації згаданого пружного елемента. (19) (21) 2001064195 (22) 18.06.2001 (24) 15.03.2006 (46) 15.03.2006, Бюл. № 3, 2006 р. (72) Копп Вадим Якович, Круговой Олександр Миколайович, Балакін Олексій Ігоревич, Бондарєва Наталя Анатоліївна (73) СЕВАСТОПОЛЬСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ (56) SU 1776556 A1 23.11.1992 RU 02162791 C2 10.02.2001 FR 2559283 09.08.1985 US 4770059 13.09.1988 US 4399718 23.08.1983 3 75032 4 тропневмопреобразователя в надмембранну позабезпеченні високої точності кутового рожнину однієї з гальмових голівок, штовхальник позиціоніровання, збільшення швидкодії. якої стискає фрикційні вставки, здійснюючи гальВідмітні ознаки є істотні, тому що в прототипі в мування. Для подальшого точного переміщення силу використання пневмоциліндру лінійного спрацьовує друга гальмова голівка, а потім перша переміщення і пружного елемента, виконаного у гальмова голівка відпускає. У результаті цього виді набору плоских стрічок, між якими здійснюється переміщення на один крок. Процес розташовані фрикційні вставки, поставленої задачі позиционирования припиняється, коли відстань досягти неможливо. між поточною координатою і заданої стане менше На представлених кресленнях зображений величини кроку. Ознаками прототипу, що модуль маніпулятора пропонованої конструкції. збігаються з істотними ознаками винаходу, що Фіг. 1 - загальний вид модуля маніпулятора; на заявляється, є наявність пневмопривод, що фіг.2 - поперечний розріз по А-А фіг. 1; на фіг.3 містить шток і пружний елемент, жорстко зв'язані поперечний розріз по Б-Б фіг. 1. один з одним, електропневмопреобразователей, Пристрій має наступні переваги: можливістю гальмових колодок і датчика зворотного зв'язку. повороту, що обумовлено використанням моментПричинами, що перешкоджають забезпеченню ного циліндра, високою точністю кутового позипрототипом необхідного технічного результату, що ционирования і збільшення дискретності позициополягає в забезпеченні повороту робочого органа і нирования за рахунок використання пружного високої точності кутового позиционирования, є: елемента (крутіння), можливістю регулювання 1) шток пневмоциліндра робить поступальний величини кроку повороту завдяки заміні пружного рух; елемента, а також високою швидкодією, що обу2) відносно мала точність позиционирования. мовлено малим обсягом пневматичних камер, Винахід призначений для використання в практично нульовим ходом мембран гальмових машинобудуванні і приладобудуванні, зокрема, як голівок і використанням різноплечих клемних елементи промислових роботів, а також поворотзатисків. Пружний елемент пристрою, що ного привода пневматичних автоматизованих мазаявляється, більш технологичен. Він не вимагає шин. застосування спеціальних технологій. Технічна задача, розв'язувана пропонованим Модуль маніпулятора (фіг.1) містить моментвинаходом, містить у собі: ный циліндр 1, встановлений у кронштейні 2 і 1) забезпечення можливості повороту робочозакріплений на стійці 3, причому шток моментного го органа; циліндра за допомогою насадки 4 і пальці 5 безсо2) підвищення точності кутового позиционироромно з'єднаний із пружним елементом 6. До друвания; гого кінця пружного елемента 6 також за допомо3) збільшення дискретності позиционировагою насадки 4 і пальці 5 закріплений робочий ния; орган 7, на який установлена голівка робота 8. 4) спрощення конструкції. Склянка 9 із шарикоподшипниками 10 нерухомо Для рішення поставленої задачі в модулі закріплений на стійці 3. Гайка 11 фіксує шарикоманіпуляторі, що містить пневмопривід, що містить подшипник 10 за допомогою шайби 12. Пневмошток і пружний елемент, жорстко зв'язані один з гальма модуля маніпулятора однакові і містять одним, причому модуль маніпулятора постачений (фіг.2) корпус 15, металеві накладки 16, 17, гумову електропневмопреобразователями, гальмовими мембрану 18, металеве кільце 19. Гумова мемколодками і датчиком зворотного зв'язку, викорибрана 18 закріплена до корпуса 15 металевим стовують пневмопривід, виконаний у виді моменткільцем 19 за допомогою гвинтів. Металеві наного циліндра, шток якого має можливість поворокладки 16,17, з'єднані між собою через гумову ту і постачений пружним елементом, що має мембрану 18 гвинтами. У металевій накладці 16 форму східчастого вала, а гальмові колодки, що установлена тверда опора 20, кінематично фіксують його виконані у виді клемних затисків, зв'язана з клемними затисками 24. Корпус пневмокінематично зв'язаних з електропневмопреобразогальма 15 закріплений на кронштейні 21. Елеквателями, клемний затиск виконаний різноплечим. тропневмоклапана 22,23 приєднані шляхом Пропонована конструкція модуля нарізного сполучення до пневмогальм 13,14 маніпулятора дозволяє: відповідно. 1) забезпечити можливість повороту робочого Модуль маніпулятора працює в такий спосіб. органа за рахунок використання моментного При подачі магістрального тиску в робочу порожциліндра, шток якого має можливість повороту; нину моментного циліндра 1 прапорець, повер2) підвищити точність кутового позициониротаючи, передає момент, що крутить, на шток мования і збільшити дискретність позиционирования ментного циліндра 1, що має можливість повороту, завдяки введенню пружного елемента (крутіння), передаючи при цьому обертальний рух на пружщо фіксується гальмовими колодками, за рахунок ний елемент 6 і далі на робочий орган 7. При дії на них гальмового зусилля, створюваного гальпідході до крапки позиционирования подається мовими голівками, виконаних у виді мембранного магістральний тиск. За допомогою електропневпривода зв'язаного з електропневмоклапаном. Це моклапана 22 (фіг.2) у робочу порожнину пневмотакож дозволяє спростити конструкцію. гальма 13, опора 20 якого, переміщаючи, діє на При порівнянні відомих модулів маніпуляторів клемний затиск 24 здійснює гальмування. Для поіз пропонованим видно, що останній володіє новидальшого точного переміщення спрацьовує гальми технічними властивостями, що полягають у мова голівка 14, фіксуючи пружний елемент, а потім гальмова голівка 13 відпускає, у результаті 5 75032 6 чого здійснюється переміщення на один крок, не менше величини кроку. При досягненні крапки дорівнює величині пружної деформації пружного позиционирования спрацьовують обоє пневмоелемента 6. Для здійснення наступних кроків гальма 13,14, фіксуючи при цьому пружний еленеобхідно, щоб гальмові голівки 13,14 періодично мент 6, запобігаючи його деформацію. При переключалися. проскакуванні крапки позиционирования на стадії Процес позиционирования припиняється коли швидкого переміщення відбувається покрокове відстань між поточною координатою і заданої стапереміщення в зворотному напрямку. Комп’ютерна верстка М. Клюкін Підписне Тираж 26 прим. Міністерство освіти і науки України Державний департамент інтелектуальної власності, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601